在(一)中已經介紹了線結構游標定，透過線結構光可以得到物體被照射鐳射部分的相機三維座標。當機械手臂安裝了線結構光感測器後，相當於被安裝了眼睛，得到相機三維座標相當於眼睛看到了物體的位置，這時就需要眼睛告訴手也就是機械臂物體的位置，這個位置是相對於機械臂的位置。將相機三維座標轉化為機械臂座標需要標定相機與機械臂之間的位置關係，這個標定就稱為手眼標定。

手眼標定分為兩種方式：眼在手上(eye in hand)、眼固定(eye to hand)。

如圖為眼在手的示意圖：

目標：求相機與機械手臂末端的關係。

首先找幾個不變的量，相機與機械手臂末端的旋轉平移關係不變為 ，標定板與機械臂底座關係不變 。根據這兩個不變關係有以下公式：

改變機械臂姿態則有可寫：

（1） （2） 其中 是已知的， 是機械臂基座到機械臂末端的關係可以透過機械臂5點標定得到， 是標定板到相機之間的關係可以透過張氏標定得到，就是相機的外參。將聯立公式（1）（2）得：

那麼化簡為 ，求解這個矩陣方程，未知數是矩陣 就是手眼之間的關係。

該方式示意圖：

眼固定的意思是相機固定安放不隨機械手臂末端移動。

目標：求解相機與器械手臂末端的關係。

同樣先找幾個不變的關係，機械手臂與相機位置固定不變，機械手臂末端與標定板位置固定不變。根據機械手臂與相機位置固定不變，則有以下公式。

變換機械手臂不同姿態根據以上公式則有：

(1)

(2)

合併公式(1)(2)：

那麼化簡為 ，求解這個矩陣方程，未知數是矩陣 就是手眼之間的關係。