在足球比賽中，任意球分為兩種，分別是直接任意球和間接任意球。
直接任意球也稱“一腳球”，是足球比賽的一種罰球方式。當一方隊員故意犯規時即被判罰直接任意球，由對方主罰隊員在犯規地點進行罰球。罰球既可以選擇射門，也可以進行傳球等戰術配合。罰直接任意球時也有一些規則，比如在進行直接任意球發球時，踢球者觸碰皮球時皮球必須處於靜止狀態。直接任意球發出後，在觸碰到另一位場上球員之前，踢球者不得再一次觸碰皮球。在罰球時，所有對方球員必須與皮球保持至少9.15米（10碼）的距離。
可以判罰直接任意球的一些犯規情況包括如下：
1、踢或企圖踢對方球員
2、絆摔或企圖絆摔對方隊員
3、跳向對方隊員
4、語言攻擊對方球員
5、攻擊或企圖攻擊對方球員
6、推搡對方球員
7、阻擋對方球員
8、拉扯對方球員
9、向對方球員吐口水
10、故意手球（不包括守門員在本方罰球區）
11、當定位球被髮出後，在觸碰到另一名球員之前，發球者故意控制皮球
間接任意球是在足球比賽中，因某些原因（如對方越位）中斷後恢復比賽的一種方式。與直接任意球不同之處在於，發球方如果直接將球踢入對方球門不能算作得分。
可判為間接任意球的犯規共有八種情況，
（一）當守門員用手控制球后，一旦將球置於地上或傳出，即為進入比賽狀態，只有當處於罰球區外的同隊隊員或對方隊員觸球之後，該守門員方可再次用手觸球，否則應判“第二次用手觸球”犯規，但不包括守門員撲、接球時手觸球后無意脫手，球著地後，守門員再次用手觸球。
（二）守門員用手觸及同隊隊員故意踢給他的球，是不允許的。
（三）守門員不能用手觸及同隊隊員直接擲入的界外球。
（四）守門員用手和臂部持球超過6秒，應判守門員故意延誤時間，由對方踢間接任意球。
（五）動作具有危險性。球員動作目的是為了獲得球或處理球，但動作方式有可能傷害對方隊員或自己。
（六）阻擋對方隊員。
（七）阻擋守門員從其手中發球。
（八）比賽中還可能存在《足球競賽規則》第十二章未提及的犯規情況，如果裁判員對此進行警告或罰令出場，則由對方踢間接任意球恢復比賽，例如，某隊員趴在場地上，將球壓在身下，自己不踢球也不讓他人踢球，應被警告，由對方踢間接任意球。
在足球比賽中，任意球分為兩種，分別是直接任意球和間接任意球。
直接任意球也稱“一腳球”，是足球比賽的一種罰球方式。當一方隊員故意犯規時即被判罰直接任意球，由對方主罰隊員在犯規地點進行罰球。罰球既可以選擇射門，也可以進行傳球等戰術配合。罰直接任意球時也有一些規則，比如在進行直接任意球發球時，踢球者觸碰皮球時皮球必須處於靜止狀態。直接任意球發出後，在觸碰到另一位場上球員之前，踢球者不得再一次觸碰皮球。在罰球時，所有對方球員必須與皮球保持至少9.15米（10碼）的距離。
可以判罰直接任意球的一些犯規情況包括如下：
1、踢或企圖踢對方球員
2、絆摔或企圖絆摔對方隊員
3、跳向對方隊員
4、語言攻擊對方球員
5、攻擊或企圖攻擊對方球員
6、推搡對方球員
7、阻擋對方球員
8、拉扯對方球員
9、向對方球員吐口水
10、故意手球（不包括守門員在本方罰球區）
11、當定位球被髮出後，在觸碰到另一名球員之前，發球者故意控制皮球
間接任意球是在足球比賽中，因某些原因（如對方越位）中斷後恢復比賽的一種方式。與直接任意球不同之處在於，發球方如果直接將球踢入對方球門不能算作得分。
可判為間接任意球的犯規共有八種情況，
（一）當守門員用手控制球后，一旦將球置於地上或傳出，即為進入比賽狀態，只有當處於罰球區外的同隊隊員或對方隊員觸球之後，該守門員方可再次用手觸球，否則應判“第二次用手觸球”犯規，但不包括守門員撲、接球時手觸球后無意脫手，球著地後，守門員再次用手觸球。
（二）守門員用手觸及同隊隊員故意踢給他的球，是不允許的。
（三）守門員不能用手觸及同隊隊員直接擲入的界外球。
（四）守門員用手和臂部持球超過6秒，應判守門員故意延誤時間，由對方踢間接任意球。
（五）動作具有危險性。球員動作目的是為了獲得球或處理球，但動作方式有可能傷害對方隊員或自己。
（六）阻擋對方隊員。
（七）阻擋守門員從其手中發球。
（八）比賽中還可能存在《足球競賽規則》第十二章未提及的犯規情況，如果裁判員對此進行警告或罰令出場，則由對方踢間接任意球恢復比賽，例如，某隊員趴在場地上，將球壓在身下，自己不踢球也不讓他人踢球，應被警告，由對方踢間接任意球。