一般情況下，純pi頻寬確實無法達到3khz，適當的前饋環節是必須的，也就是樓主所提的帶有模型的控制。當然，事實上，硬體部分對頻寬的限制是首先需要考慮的，因為硬體是前提條件，而軟體是基於硬體的基礎上調整的，所以對於編碼器效能，電流感測器效能，包括硬體濾波電路，逆變器電路（當然主要是頻率），等等，均會對頻寬產生影響，即影響了頻寬上限。換而言之，如果你硬體本身就已經存在1500hz的頻寬限制，你的控制演算法再好，也無法達到3khz的頻寬。第二，軟體部分，在硬體限制滿足的前提下，軟體部分想要提升頻寬，將電機本身的模型考慮進控制演算法，加上一定的前饋環節，是相當有必要的（包括adrc，預測控制等本質上來說均可以看做屬於增加前饋），換而言之，安川松下的伺服，所使用的控制策略，絕不僅僅是純pi控制，起碼是“變種pi”（在pi的基礎上加上前饋，加上狀態調節）或以上。第三，對於頻寬本身而言，不同的人定義的又不一樣，準確的來說頻寬應該是針對一個給定訊號所能產生的幅頻特性，是一個需要測試才能得到其頻寬多少的度量單位，但是實際上不少人或是公司在產品宣傳上所提的頻寬大小均是利用電機模型引數本身所計算出來的理想頻寬，而非測試獲得。顯而易見，理想頻寬會比測試出來的真是頻寬低不少。所以，以後看到誰說自家的驅動器頻寬可以達到多少，不要盲目地以為他的效能一定很好。當然，安川和松下，那是絕對的nb！nb！nb！