魚雷的前身是一種誕生於19世紀初的“撐杆雷”。撐杆雷用一根長杆固定在小艇前部，海戰時小艇衝向艦艇，用撐杆雷撞擊爆炸敵艦。1864年，奧匈帝國海軍盧庇爾斯艦長把發動機裝在撐杆雷上，利用高壓容器中的壓縮空氣推動發動機活塞，帶動螺旋槳使雷體在水中前行攻擊對方艦船。1868年，英國工程師羅伯特·懷特海德，把用小船裝著炸藥、用電線導航的“撐杆雷”發展成了一種能在水中自行推進的炸彈。由於它的外形像魚，又可像魚一樣在水中前進，人們就稱其為“魚雷”。1899年，奧匈帝國海軍制圖員路德格·奧布里將陀螺儀安裝在魚雷上控制魚雷定向指航，造出了世界上第一枚可控制方向的魚雷，大大提高了魚雷的命中精度。1904年，美華人E·W·布里斯發明了燃燒寶，以熱力發動機代替壓縮空氣發動機製造了第一個熱動力魚雷(亦稱蒸汽瓦斯魚雷)，至此，魚雷被公認為一種現代化兵器。第一次世界大戰期間，魚雷有了很大的發展。由德華人制造的蒸汽瓦斯魚雷1分鐘可行進900多米，航程遠達8000米，載炸藥超過100千克，如果準確命中的話，一下子就可以擊沉一艘大軍艦。第二次世界大戰期間，被魚雷擊沉的運輸船總噸位達1366萬噸，魚雷的威力在這個時候也讓世人大開眼界。在魚雷發展史上，一個重要的標誌就是航空魚雷的問世。1914年的聖誕節，在英國的軍艦“方舟”號上搭載的水上飛機，襲擊了停泊在庫克斯港內的德國艦艇。這是海戰史上第一次由艦載航空兵從海上發起的進攻，雖然未能取得顯著的戰果，卻顯示了飛機對海戰的影響。事後，制定這次作戰計劃的萊斯克蘭奇少校說：“如果我們的飛機當時攜帶的是魚雷而不是小型炸彈，那麼德國軍艦完全可能被擊沉。”受這次戰鬥的鼓舞，英華人很快研製出專用的航空魚雷。這種魚雷不需要像艦載魚雷那樣透過魚雷發射管的強大推力發射出去，而是藉助飛機俯衝的加速度產生最初的動力。發射方式和投擲炸彈相似，飛行員一按控制鈕，機翼下的魚雷夾自動開啟，魚雷自然下落，入水後水平前進，直奔目標。1915年8月12日，英國海軍航空兵艾德蒙茲中校駕駛一架“肖特184”水上飛機，在馬爾馬拉海用航空魚雷擊沉了一艘5000噸的土耳其供應艦。這不僅是世界上首次成功的航空魚雷攻擊，而且也首創了艦載航空兵擊沉艦船的記錄。此後，各國不斷完善魚雷的製造技術，無航跡電動魚雷、線導魚雷、自導魚雷等紛紛問世。時至今日，魚雷的航速已提高到90-100千米/小時，航程達46千米。儘管由於反艦導彈的出現，使魚雷的地位有所下降，但它仍是海軍的重要武器。特別是在攻擊型潛艇上，魚雷依舊是不可缺少的攻擊性武器。