從應用的角度出發來分析伺服驅動器應該工作在位置、速度還是力矩模式下。如晶圓搬運、抓取應用。抓取時：需要機器人精準點到點定位，這個時候伺服驅動器可以工作在位置模式下，去保證可以定位到負載，抓到負載後為防止負載掉下來，每個關節都需要輸出一定的保持力矩，只要這個力夠了，就可以維持抓住負載這個狀態，所以這個時候，驅動器本質上也工作在位置模式就可以。所以，對於抓取，伺服驅動器工作在位置模式，控制器只需要下發位置指令和執行抓取動作。如果有雙編碼器，還可以在控制器上做位置全閉環。搬運時：這個時候機器人走的是一定的軌跡。控制器根據客戶所需要的軌跡，實時計算每個伺服電機的位置，將位置指令下發給驅動器，故驅動器工作在位置模式。對於擰螺絲應用。力矩控制很重要，這個時候，驅動器就可以工作在力矩模式，按照工藝的要求在不同的位置輸出合適的力矩。這個時候，速度、位置控制都可以在控制器中完成。多關節機器人包含三個控制部分：控制器，驅動器，電機。驅動器一般都支援三種模式：力矩，速度，位置。這三種模式都可以切換的。控制器可以做一些複雜的多軸同步，軌跡規劃。控制器透過現場匯流排下發運動指令。個人認為，應該結合具體應用的特點，以及控制器和驅動器的特點，來決定應該把位置閉環放在驅動器上還是控制器上。（以上僅供大家參考，如有疏漏不合適的地方，還請包涵指正，謝謝！）
從應用的角度出發來分析伺服驅動器應該工作在位置、速度還是力矩模式下。如晶圓搬運、抓取應用。抓取時：需要機器人精準點到點定位，這個時候伺服驅動器可以工作在位置模式下，去保證可以定位到負載，抓到負載後為防止負載掉下來，每個關節都需要輸出一定的保持力矩，只要這個力夠了，就可以維持抓住負載這個狀態，所以這個時候，驅動器本質上也工作在位置模式就可以。所以，對於抓取，伺服驅動器工作在位置模式，控制器只需要下發位置指令和執行抓取動作。如果有雙編碼器，還可以在控制器上做位置全閉環。搬運時：這個時候機器人走的是一定的軌跡。控制器根據客戶所需要的軌跡，實時計算每個伺服電機的位置，將位置指令下發給驅動器，故驅動器工作在位置模式。對於擰螺絲應用。力矩控制很重要，這個時候，驅動器就可以工作在力矩模式，按照工藝的要求在不同的位置輸出合適的力矩。這個時候，速度、位置控制都可以在控制器中完成。多關節機器人包含三個控制部分：控制器，驅動器，電機。驅動器一般都支援三種模式：力矩，速度，位置。這三種模式都可以切換的。控制器可以做一些複雜的多軸同步，軌跡規劃。控制器透過現場匯流排下發運動指令。個人認為，應該結合具體應用的特點，以及控制器和驅動器的特點，來決定應該把位置閉環放在驅動器上還是控制器上。（以上僅供大家參考，如有疏漏不合適的地方，還請包涵指正，謝謝！）