一般完整的機器人系統包括機械臂本身以及配套的一系列裝置，像天機機器人的拋光打磨系統就有機器人、包含雙工位力控砂帶機及拋光機的拋光打磨系統、電氣控制系統、系統底座及其他如夾具、支撐模組、上下料工作臺、流水線體等裝配裝置，我們用他家的機子差不多兩年了吧，確實很不錯。

按照題主的意思，這裡提的應該是打磨拋光的工作站。

一般情況拋光打磨的機器人，都是採用的多關節六軸機器人。

就是入這個圖中的工業機器人。

按照題主的意思，或者說大部分人對於所謂的打磨拋光機器人的概念都不是很清晰。

我們所謂的打磨拋光機器人，其實是打磨拋光工作站，也就是由：

工業機器人，打磨工具（打磨機床，打磨帶，或者是打磨刀具後面再說其中區別）。

如果你不是想了解工業機器人，那就是確實是想了解整個打磨工作站是什麼一個結構。

這種工業機器人夾著需要打磨的工件，將工件靠近砂帶打磨床的方法，屬於極為常用的一種。我知道你關注的幾個問題，這裡列舉一下。

怎麼控制打磨的力度？

一般情況，對一些鑄件的外表面打磨，不會要求過高的平整度，同時整個工件的弧面，平面相對又比較少。那麼基本上不用力感測器。

會使用到一個鐳射位移感測器，作為跟隨工件運動中，記錄現在打磨那個面。以防機器人急停之後找不到位置。

（1）採用鐳射位移感測器進行位置定位，來確定打磨的情況。

鐳射位移感測器，自動檢測打磨的精度進行後續的補償。

控制力度的方法，其實很粗暴，就是根據打磨工件與砂帶的距離來確定打磨的情況，根據前期預先打磨的工件的表面情況。來不斷的來回除錯打磨的砂帶，和機器人送工件的位置。說白了就是先打磨10來個感覺一下，不斷的調整每個面的打磨方式。

這種情況，在不少剛開始做打磨機器人系統整合的企業中較為常見。但是這個方式難度很大，複製性太低。並且工件表面的良品率不太好保證。

說白了，機器人就好像一個剛來不就得小工一樣，經驗不足，只會機械化的操作。

（2）採用力感測器的方式進行控制。

力感測器可以實時的測量工件表面承受的橫縱向的力度。同樣根據打磨測試產品表面情況，來最後不斷的逼近的方法，確定合適的力度範圍。這不是一個簡單的計算過程，而是一個嘗試和計算的過程。

新增力控的打磨方式，常見於比較精細化的現場。例如打磨手機外殼，這種時候表面的光潔度要求就比較高。並且要求打磨速度非常快。切換每個工件的速度都非常快。

帶刀具的打磨，一般應用在，比如焊接了一條工字鋼的焊縫，需要對焊縫進行處理。一般會採用這種打磨方式，根據打磨的頭不痛，可以對平面進行打磨。例如給手機殼打磨，就有兩種形式。

這種是機器人帶著打磨砂輪，手機殼固定在夾具上面進行的打磨。

另外一個就類似於上面的那種，下方是砂帶或者砂輪進行打磨。

打磨機器人難點在於工藝，如果工業機器人廠家和整合商對打磨的工藝比較熟練，甚至有專門的打磨軟體包。那這個問題就非常好解決了。