腳踏車究竟在哪個年代、由誰發明的很少人知道，在1791年法華人曾發表了兩輪的木馬車；德國男爵卡爾杜萊斯是一般公認的腳踏車發明人，他在1817年製造出有把手的腳踢木馬腳踏車，他在車子前輪上裝了一個方向把手，這是人們第一次看到不需用馬拉的奇怪車子，也是人們最早的腳踏車印象。他的發明是構想是來自於溜冰鞋的原理，他想如果人們在兩輪之上放個座墊，人坐在上面兩腳下垂互動踩踏前進車子就能像溜冰一樣前行了。 他的木馬腳踏車在1818年正式取得德國及法國的專利，成為腳踏車的開山鼻祖，這輛腳踏車是以木頭製造，這臺車就是靠人的兩隻腳在地上蹬，以現今來看就像是木造的玩具木馬，比現在的鐵馬重好幾倍，這臺木馬腳踏車的發明對人類有極大的貢獻。 最早的木馬車沒有把手不能控制方向、不能轉彎、只能直線前行，木輪的轉動及停止完全靠雙腳踢地來控制；杜萊斯把木製的車架跟把手裝在車上之後，轉彎或移動方向就更方便了，不必停止兩腳踢在地上的動作，更不必提起車子移動方向；這部車子就被拿來作為玩具馬。 在1818年英國的鐵匠及機械師丹尼士強生(dening johnson)率先以鐵造取代了木頭材質，以鐵造取代了車輪的骨架，接著他又在倫敦創辦了兩所學校以訓練人們學習及騎乘腳踏車。後來英華人就把這臺有趣的車子叫作hobby hors，這臺鐵制的車由技術好、有經驗的人騎乘時速可以到十三公里。 到了1830年法國政府正式決定以玩具馬作為郵差送信的交通工具；1839年英國蘇格蘭的冶鐵匠湯馬士麥米倫(thomas macmillan)將hobby horse改良，他不斷思考如何能坐在車上，腳能不著地還能使車子前進，最後他終於設計了一輛前輪大於後輪，並加上踏板及貢杆在後輪來驅動車子的腳踏車，騎乘時不需再以腳踩地面去轉動輪子前進，這也是腳踏車發明的一大進步。 1861年法國的娃娃製造商michanx發明了前輪驅動的腳踏車，在前輪軸上直接加上踏板，靠著這臺腳踏車可以騎遍整個歐洲。他們推測車子走得更快主要關鍵在於車輪體積的大小，車輪越大則滾動一圈的距離就愈長，速度相對也就愈快。1867年michanx成立公司並開始大量製造。 由於大量推廣使用，此時腳踏車開始了量產化的階段，後來腳踏車的製造都是以這臺車作改良，當時法國巴黎就是腳踏車的製造中心；法國在1868年在競馬場舉辦有史以來第一場腳踏車競賽，使用的就是這臺腳踏車。1869年法華人又發明了練條來驅動後輪，到此時的腳踏車算是完整的版型。 1870年英國的詹姆斯史達雷(james starley)設計了大小輪的腳踏車，那時後輪的直徑只有90公分，前驅動輪直徑卻有125公分以上，行車速度相當快；同一段時間法華人也作同樣的改良，將車子的材質由木質改成鐵質與橡膠零件，也是前輪驅動，前輪直徑比後輪大數倍。騎這種車像騎馬一樣高高在上很威風，但是下坡時加速十分危險容易跌倒以及高度的關係上下車就存在著危險性。 1869年法華人發明用鏈條來驅動後輪，出現了安全型腳踏車；1874年英國詹姆斯史達雷發明了穿鋼絲的輪圈，並且製造了三輪車，成了當時淑女們的最愛。1885年英華人把腳踏車改良成前後輪一樣大小，並使用鏈條驅動，叫做rove型的腳踏車，這個車型就是現代化腳踏車的雛型。 1888年一位住在愛爾蘭的獸醫(john boyd dunlop)發明了橡皮充氣輪胎，這是腳踏車發展史上非常重要的發明，它不但解決了腳踏車多年來最令人難受的震動問題，同時更把腳踏車的速度又推進了許多。其實之前也有人發明過橡皮輪胎，但因為那個年代橡膠的價格非常昂貴，所以未被廣為使用。 從德國男爵的發明第一臺腳踏車以來經過許多人不斷研發，到現在腳踏車才算完全定型。與以前發展中的腳踏車相較最大的進步，就是高度變低、材料變好；傳動方面則是由練條傳動後輪，增加了車子的穩定度。 1970年代由一群美國嬉皮所發展出的越野登山車將以往競速用的公路車，變更為肥厚輪胎、平直把手，成了現代人又一項最新的戶外休閒運動；快拆式的前後輪裝置，方便了腳踏車的隨身揹負或隨車運載，車身輕、周邊配備又多，使得腳踏車的騎乘變的運動又休閒，騎上腳踏車的炫耀感及優越感油然而生。

　　腳踏車在停著的時候，必須得用支架才能立住，為什麼讓它運動起來卻反而穩定了呢？

　　大家都知道，在沒有外物干擾的情況下，速度越大越安全，這又是為什麼？

　　腳踏車基本上是兩點著地，騎動時可以不倒下是因為兩輪滾動時產生水平方向的角動量；當車子幾乎靜止時角動量消失了，質心要透過底座(人和車體在地面的投影)的機會非常少，不可避免就要倒下，此時若轉動手把就會產生垂直方向的角動量，使車子保持平衡，這點和飛盤轉動時可以保持平穩飛行有異曲同工之妙，但因為轉動不是很完整，方向又一再改變，所以一般不能撐很久．

　　腳踏車在運動狀態下, 會受到幾種干擾

　　1.車上的人的運動, 會造成對腳踏車有一種向各個方向的干擾力

　　2.地面的前進阻力

　　3.路面上不可能是完全平的,各種地面的細小物體都會對腳踏車產生向各個方向的力

　　4.運動著的腳踏車,重心不可能完全在兩個著地點之間的線段上,所以還有一個各地面傾倒的重力

　　運動著的腳踏車如果擁有一定快的速度, 就會保持一定的直線運動慣性(除非地面實在太不平).那麼外界對腳踏車的各種干擾力, 對腳踏車慣性速度和運動方向的改變, 就會變得細小和緩慢許多, 由於直線運動的慣性速度和方向的改變緩慢了, 那麼車手就有充足的時間作為反應,來輕微地調整車頭方向, 行動速度, 坐姿, 產生一種保持原有速度和方向的加速度, 所以感覺上是, 腳踏車速度快到一定程度, 反而車手不容易倒, 太慢了反而容易倒.