第一個喝牛奶的人是世尊。

世尊苦行的時候快要餓死了，一個猴子在他身邊挑來挑去幸災樂禍。猴子扒拉他左邊，他扭頭看，猴子跑到右邊去了；猴子扒拉他右邊，他扭頭看，猴子又跑到左邊去了。如此反覆了好幾個時辰，世尊累的動不了了。猴子突然開口說話了，這位先生，您說我來了麼？世尊沒有力氣說話，心裡想，好像來了吧，就昏死過去。

過了一會，一個少女擠了一桶牛奶路過。在世尊之前，沒有人喝過牛奶。少女也不敢試牛奶能不能喝。他看到路邊有一個形如枯槁奄奄一息的人，很是心疼。於是把他的嘴撬開，不管三七二十一灌了一些牛奶進去。然後世尊就慢慢醒過來了。

有依據的歷史就是，七八百年前的馬可波羅在自己的遊記中記載，成吉思汗的對於在長期行軍過程中，一定會攜帶乾燥的粉末狀牛奶作為食物，這也是關於奶粉的最早記錄了。至於液態牛奶，肯定歷史更加久遠了。

在兩千年前《史記》中有這樣的記載：匈奴的習俗，人們吃肉，然後喝他們的奶，用他們的皮做衣服。在漢代的時候，人們就已經得知陝西當地的黃牛奶為黨想到美味。其次就是河南和山西的牛奶。這些最早的乳、酪的文字記錄可以追溯到商代，再往前不是沒有，只是文字還不夠先進。所以我們不知道最早的人類是多會開始喝牛奶的。

目前發現最早的乳酪是在3600年前的新疆乾屍身上，有一塊乳酪。