明清時期，葡萄牙與澳門不是簡單的宗主國-殖民地關係。

葡萄牙獲得澳門的方式，並非是依靠軍事侵略，而是依靠對明朝官員行賄。根據成書於萬曆三十年（1602）的《廣東通志》記載：

嘉靖三十二年，夷船趨濠鏡者，託言舟觸風濤縫裂，水溼貢物，願借地晾曬，海道副使汪柏徇賄許之。時僅蓬累數十間，後工商牟奸利者，始漸運磚瓦木石為屋，若聚落然。自是諸澳獨廢，濠鏡為舶藪矣。

這段材料中的“濠鏡”，也就是指澳門。後來，這筆行賄的款項被明朝政府得知，將其改為地租，收歸國庫，並列入到《廣東賦役全書》中，正式認可了葡萄牙人留居澳門的權利。

明朝政府的舉動其實是對歷史上由來已久的“蕃坊”制度的延續。蕃坊者，則是古代中原王朝給外國僑民劃定的集中居住地。例如，唐宋時朝廷就允許來自阿拉伯、波斯的穆斯林僑民居住在廣州，史稱“廣州蕃坊，海外諸華人聚居”也。由此可見，葡萄牙人在澳門的留居是能在歷史上找到前例的。除此以外，明朝還透過編訂《海道禁約》五條，約束葡萄牙人的違法行為。這些事實都表明，澳門在當時絕對不是葡萄牙的殖民地。

清朝入關後，基本繼承了明朝的領土以及大部分制度，自然也繼續執行了明朝對澳門葡萄牙人的政策和法律，允許葡萄牙人繼續留居澳門。

與此同時，清朝也對澳門的日常行政加大了投入。例如增加駐兵，順治四年（1647）“設前山寨，官兵五百名”，此後持續增加自身的軍事影響力，並對澳門的行政管理、貿易制度進行了一定程度的控制等等。

清朝不需要收復澳門，因為在當時人看來，澳門只是暫撥給外華人的留居地罷了。