元封二年（公元前109年），因不滿衛滿北韓招攬漢朝亡人，阻礙其它小國向漢朝進貢，並殺害漢朝遼東東部都尉涉何。漢武帝發兵五萬，進攻北韓，兩年後，衛滿北韓滅亡。而後，漢武帝在衛滿北韓故地，即現今北韓半島的北部和中部，設立了樂浪郡、玄菟郡、真番郡、臨屯郡，合稱為漢四郡。這也是漢朝在東北民族地區，第二次設立郡級建置。由於，箕子、衛滿北韓時，漢人不斷移民半島，帶來的先進文化，大大促進了當地社會的發展。到漢武帝吞滅衛滿北韓時，北韓的社會發展水平，已與內地相近。照理說，漢武帝將內地的郡縣制，照搬至北韓，是不應存在適應障礙得。但衛滿北韓故地，還有很多附屬部族，即史書提及的“穢貉、句驪夷”或“真番旁眾國”。這些部族的社會發展水平，非常原始、落後，不能適應機構繁瑣的封建官府統轄。而漢朝也發現，原本基於內地農耕經濟的行政體制，無法有效管制邊疆地方的番部夷虜。史載，那些“穢貉、句驪夷”不斷武力反抗漢朝官府的統治。以致，臨屯、真番二郡因不堪“夷貊所侵”而省並，玄菟郡也由沃沮地，遷到鄰近遼東郡的句驪夷地，後又遷入原遼東郡境內。只有樂浪郡，因其轄地原為衛滿北韓的核心區域，社會發展水平較高，屬於禮數冠帶之地。設於當地的各級郡縣，方才統治得最為穩固和長久。

內地的郡縣制在邊疆民族地區的具體實施中，統治效果非常差。受此影響，漢朝轉而嘗試在邊疆民族地區，設定能適應其民族及社會特色的新體制。漢昭帝繼位後，省並了臨屯郡、真番郡，內遷玄菟郡。那些原屬三郡統轄，且不服管制、桀驁難馴的各部夷虜，則被分置為七縣，併入樂浪郡。漢朝特設東部都尉一職，專門管轄七縣所屬的夷虜。同時，漢朝允許當地沃沮、穢貊等土著部族的首領、頭目，擔任各縣的官長及下屬各級官吏。據《三國志》記載，即“其後皆以其縣中渠帥為縣侯，不耐、華麗、沃沮諸縣皆為侯國”，“功曹、主簿諸曹，皆穢民作之”，“諸邑落渠帥，皆自稱三老”。透過對各部首領、頭目的政治拉攏，將其化為朝廷的中間代理人。漢朝不僅重新確立了在當地的統治，並保持了長期的社會穩定。

自此之後，嚐到甜頭的漢朝遂於民族地區，頻頻設定這種具有民族自治性質的行政管理機構及官職。主要包括：屬國、西域都護府、護羌校尉、護烏桓校尉、護匈奴中郎將等。

漢四郡為西漢元封二年（公元前109年）至元封三年（公元前108年）間，漢武帝派兵征服衛滿北韓後在其舊地設立的四個郡的總稱，分別為樂浪郡、玄菟郡、真番郡及臨屯郡。

根據《史記》記載，漢高祖劉邦時，燕王盧綰背叛漢朝，逃往匈奴。其部將衛滿率領千餘名部眾逃入箕子北韓。古北韓的準王把他的部眾安置在西北部邊界的空地上。衛滿召集齊、燕兩地的亡命者，勢力不斷壯大。之後，衛滿帶兵推翻了箕子北韓，取得古北韓的首都王險城，建立衛滿北韓。衛滿建立國家後，他積極對外擴張，輸入中原文化，使國家愈來愈強盛。西漢以其為外臣，統御塞外蠻夷。衛滿死後，傳位給兒子，後又傳至孫子衛右渠。衛右渠時期，隨著國力增強，開始拒絕向西漢朝貢，不僅如此還阻塞了鄰近小國向西漢朝貢的道路，竟然還發兵攻打西漢遼東地區，於是漢武帝以此為由，於公元前109年（元封二年）發兵討伐北韓。經過一系列的戰爭後，公元前108年，衛右渠被臣下所殺投降西漢，衛滿北韓滅亡，西漢其地設定漢四郡。

樂浪郡治所在今北韓平壤；玄菟郡治所則初在夫租（今北韓咸興），後因受貊所反抗而遷往遼東高句麗（今遼寧新賓），統治夫餘、高句麗。

玄菟郡設於公元前107年，其他三郡設於公元前108年。四郡並存的情況只存在了二十多年，到公元前82年，真番、臨屯二郡與玄菟郡的東部地區被併入樂浪郡，分別設東部都尉和南部都尉，玄菟郡治遷至高句驪縣。西漢設立漢四郡，而四郡之下設有很多縣，郡縣長官由漢朝中央派遣漢人擔任。顯而易見，“漢四郡”的設定，說明已經將北韓半島北部地區納入了漢王朝的統治範圍。同樣漢四郡的設立也使得漢王朝先進的文化生產力傳入北韓半島，客觀上大大促進了漢與北韓半島北部的經濟文化交流，有助於漢朝先進文化在北韓漢朝郡縣地區的傳播。當時不僅有漢人官吏到北韓四郡去任職，更有很多富商大賈與農民前往經商、墾荒，北韓四郡已是一派漢文化景象。

之後的東漢、曹魏與西晉皆保留了樂浪郡與玄菟郡。漢獻帝時割據遼東的公孫氏析樂浪郡南部都尉（原真番郡轄地）為帶方郡，併為曹魏、西晉所承繼。

公元313年，高句麗侵略樂浪郡，據有樂浪、帶方二郡的張統因不堪長期孤軍與高句麗、百濟作戰而率千餘家遷到遼西投靠慕容廆。慕容廆後為其在遼西僑置樂浪郡。隨著樂浪郡在遼西僑置，管轄北韓半島的漢四郡滅亡，至此中原王朝在北韓半島北部兩百多年的統治暫時完結。