千牛衛正式名稱為“左右千牛衛”。在唐代，“左右千牛衛”是大唐南衙“十六衛”中的兩“衛”，不領府兵，專責“掌執御刀宿衛侍從”，是皇帝內圍貼身衛兵。晚唐以後，隨著“府兵制”的瓦解、“南衙十六衛”的衰敗，“左右千牛衛”也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金，皆是如此。唐代禁衛軍分為南、北兩衙，左右千牛衛是南衙衛兵。南衙衛兵就是“十六衛”，是國家軍隊。唐朝實行“府兵制”，在“南衙十六衛”中，除左右千牛衛和左右監門衛不領府兵、只負責警衛外，前“十二衛”都遙領全國府兵。北衙禁軍由“北門屯營”逐漸發展為“北衙六軍”等，其中最為有名的一支就是“羽林軍”。北衙禁軍是皇帝私人軍隊，是“募兵”，由皇帝親信指揮。南北衙禁衛軍共同衛戍皇宮和京師，並相互牽制。但盛唐之後，“南衙府兵”逐漸衰敗，“北衙禁軍”逐漸成為中央政權直接依靠。擴充套件資料“千牛衛”之所以得名，是因為它統領著一類高階禁衛武官——“千牛備身”。這種武官，執“千牛刀”常備君主身邊，所以得名“千牛備身”。“千牛備身”最遲出現於北魏宣武帝初年，與“武衛將軍”同為皇帝親信，宣武帝“置之左右”、“出人禁中，無所拘忌”。在機構上，與“直閻將軍”同隸屬於“領軍將軍”。到了北魏孝明帝中期出現“領左右”（北魏“領左右局”，屬門下省領導）後，“千牛備身”才隸屬於“領左右” 。
千牛衛正式名稱為“左右千牛衛”。在唐代，“左右千牛衛”是大唐南衙“十六衛”中的兩“衛”，不領府兵，專責“掌執御刀宿衛侍從”，是皇帝內圍貼身衛兵。晚唐以後，隨著“府兵制”的瓦解、“南衙十六衛”的衰敗，“左右千牛衛”也逐漸變得徒有虛名，變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金，皆是如此。唐代禁衛軍分為南、北兩衙，左右千牛衛是南衙衛兵。南衙衛兵就是“十六衛”，是國家軍隊。唐朝實行“府兵制”，在“南衙十六衛”中，除左右千牛衛和左右監門衛不領府兵、只負責警衛外，前“十二衛”都遙領全國府兵。北衙禁軍由“北門屯營”逐漸發展為“北衙六軍”等，其中最為有名的一支就是“羽林軍”。北衙禁軍是皇帝私人軍隊，是“募兵”，由皇帝親信指揮。南北衙禁衛軍共同衛戍皇宮和京師，並相互牽制。但盛唐之後，“南衙府兵”逐漸衰敗，“北衙禁軍”逐漸成為中央政權直接依靠。擴充套件資料“千牛衛”之所以得名，是因為它統領著一類高階禁衛武官——“千牛備身”。這種武官，執“千牛刀”常備君主身邊，所以得名“千牛備身”。“千牛備身”最遲出現於北魏宣武帝初年，與“武衛將軍”同為皇帝親信，宣武帝“置之左右”、“出人禁中，無所拘忌”。在機構上，與“直閻將軍”同隸屬於“領軍將軍”。到了北魏孝明帝中期出現“領左右”（北魏“領左右局”，屬門下省領導）後，“千牛備身”才隸屬於“領左右” 。