碼垛機器人是將產品按要求堆放的一種裝置，所以根據達到的堆放要求不同，主要可以分為以下幾類。

  一、單層碼垛機器人

  單層結構的碼垛機器人是比較基本的，主要是靠輸送帶把物料輸送過來，等到達轉向機構的時候，可以根據規定的方向調整好，準備完畢後，可以進到層輸機構上了。只要在這個地方把產品按設定的排列順序進行緊密的排列可以了，再透過輸送輥把排列好的產品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業算完成了。

  二、多層碼垛機器人

  有單層相應的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人複雜。我們可以看到多層碼垛機器人的託送板是在輸送帶下面的，還是可以進行左右一定的。機器在進行堆碼的時候，物料會在整齊的排列在託送板上，然後將託送板設定在載左極限位置。當輸送帶輸送的物料被擋板擋住時，正好排列成一行。然後託送板右移，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推，物料每增加一層，碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層，直到將物料堆到一定高度後停止。

  三、排列碼垛機器人

  這種碼垛機器人是將物料排成排後進行輸送的，推板會將輸送來的物料放到集料臺上。然後向左移動，從下往上推，將三層物料堆碼在一起。在這個過程中，會有斜面裝置保證過程的順利完成，而且集料臺的特殊性也會有助於碼垛機器人完成堆碼。這幾種只是比較常見的碼垛機器人。