首先我們先了解下掃地機器人的基礎結構圖：
1.360度旋轉鐳射定位：
原
指在航海或航空中利用無線電基站發出的無線電波實現定位與導航的技術。對機器人室內定位而言是指，機器人透過各種感測器接收或觀測環境中已知位置的信標，
經過計算得出機器人與信標的相對位置，再代入已知的信標位置座標，解出機器人的絕對座標來實現定位，代表產品有Neato（俐拓）D7500；
2.影片影象偏移定位：
是
機器人透過自身的各種感測器探測周圍環境，利用感知到的區域性環境資訊進行區域性的地圖構造，並與其內部事先儲存的完整地圖進行匹配。透過匹配關係獲得自己在
全域性環境中的位置，從而確定自身的位置。該方法由於有嚴格的條件限制，只適於一些結構相對簡單的環境。基於視覺的定位主要分為單目視覺、雙目視覺。單目視
覺無法直接得到目標的三維資訊，只能透過移動獲得環境中特徵點的深度資訊，適用於工作任務比較簡單且深度資訊要求不高的情況，如果利用目標物體的幾何形狀
模型，在目標上取3個以上的特徵點也能夠獲取目標的位置等資訊，但定位精度不高。雙目立體視覺三維測量是基於視差原理的,即左相機像面上的任意一點只要能
在右相機像面，上找到對應的匹配點,就可以確定出該點的三維資訊，從而獲取其對應點的三維座標。目前，基於視覺定位的掃地機器人也已有產品推
出，iRobot預測2015年及2014年推出了基於視覺定位的高階掃地機器人
RoomBa980。
3.無線載波室內定位：
三
點式導航是根據測量得到的機器人與信標的距離來確定移動機器人位置的方法。三邊測量定位系統至少需要3個已知位置的發射器（或接收器），而接收器（或發射
器）安裝在移動機器人上。三角測量和三邊測量的思路大體一致，透過測量移動機器人與信標之間的角度來進行定位。代表品牌有proscenic（浦桑尼克）
旗下代表性產品有一代外接GPS擦地機器人JOJO，和二代內建導航藍天S。掃地機器人功能必備-構圖和規劃路線掃地機器在定位出自己的位置的時候就該規
劃出自己該清掃地方空間有多大，利用自身的定位系統回饋的資訊，掃地機器人的內建晶片會像我們的大腦一樣進行精密的計算和構圖，從而規劃出自己需要清掃的
地方和路線。這點也就能夠證明出掃地機器人的智慧程度了
首先我們先了解下掃地機器人的基礎結構圖：
1.360度旋轉鐳射定位：
原
指在航海或航空中利用無線電基站發出的無線電波實現定位與導航的技術。對機器人室內定位而言是指，機器人透過各種感測器接收或觀測環境中已知位置的信標，
經過計算得出機器人與信標的相對位置，再代入已知的信標位置座標，解出機器人的絕對座標來實現定位，代表產品有Neato（俐拓）D7500；
2.影片影象偏移定位：
是
機器人透過自身的各種感測器探測周圍環境，利用感知到的區域性環境資訊進行區域性的地圖構造，並與其內部事先儲存的完整地圖進行匹配。透過匹配關係獲得自己在
全域性環境中的位置，從而確定自身的位置。該方法由於有嚴格的條件限制，只適於一些結構相對簡單的環境。基於視覺的定位主要分為單目視覺、雙目視覺。單目視
覺無法直接得到目標的三維資訊，只能透過移動獲得環境中特徵點的深度資訊，適用於工作任務比較簡單且深度資訊要求不高的情況，如果利用目標物體的幾何形狀
模型，在目標上取3個以上的特徵點也能夠獲取目標的位置等資訊，但定位精度不高。雙目立體視覺三維測量是基於視差原理的,即左相機像面上的任意一點只要能
在右相機像面，上找到對應的匹配點,就可以確定出該點的三維資訊，從而獲取其對應點的三維座標。目前，基於視覺定位的掃地機器人也已有產品推
出，iRobot預測2015年及2014年推出了基於視覺定位的高階掃地機器人
RoomBa980。
3.無線載波室內定位：
三
點式導航是根據測量得到的機器人與信標的距離來確定移動機器人位置的方法。三邊測量定位系統至少需要3個已知位置的發射器（或接收器），而接收器（或發射
器）安裝在移動機器人上。三角測量和三邊測量的思路大體一致，透過測量移動機器人與信標之間的角度來進行定位。代表品牌有proscenic（浦桑尼克）
旗下代表性產品有一代外接GPS擦地機器人JOJO，和二代內建導航藍天S。掃地機器人功能必備-構圖和規劃路線掃地機器在定位出自己的位置的時候就該規
劃出自己該清掃地方空間有多大，利用自身的定位系統回饋的資訊，掃地機器人的內建晶片會像我們的大腦一樣進行精密的計算和構圖，從而規劃出自己需要清掃的
地方和路線。這點也就能夠證明出掃地機器人的智慧程度了