最早的餐勺叫“匕”，它的出現可以追溯到新石器時代。早期的餐勺大多是骨制的，有的前端較為扁平，類似於小刀，有的前端有所凹陷，可以兼作小刀和勺子之用。

餐勺的出現與食用主食有關，因為古時候長江、黃河流域主要的農作物是水稻和粟，使用有一定弧度的工具更容易食用以此為原料製成的米粥類食物，這就是餐勺最早的雛形。

後來，隨著科學技術的進步，青銅冶煉技術得到發展，銅製餐勺開始出現，並逐步取代骨制餐勺成為了主流。而隨著漆器工藝技術的出現，使得餐勺的作用不僅僅限於吃飯斟酒，還產生了一定的觀賞價值。

唐宋以後，餐勺的形制基本上確定下來，唐代的細柄舌形勺餐勺成為了正規化。此時也出現了以金銀等貴金屬製作的餐勺和筷子，成為了尊貴和身份的象徵。

餐勺在華人的餐桌上的地位最早是超過筷子的，因為古代的食材限於烹飪技術，大多數成形食物都是以湯湯水水出現的，而筷子最開始僅僅只是為了從其中撈出菜葉等固體食材，真正讓人填飽肚子的是依然是那鍋湯，而餐勺就是喝湯必備。

在遼宋金元各代，除了大量製作銅質勺子以外，也有不少白銀打造的勺子。在這一大段時期，勺子的造型基本上承繼了唐代細柄舌形勺餐勺的傳統，區別僅在柄尾略為加寬而已。以後隨著時代和餐飲的多樣化發展，工藝水平逐漸提高，勺子也就變得更加實用、更加精緻，形狀也越來越多樣化。