下面對CAN協議的媒體訪問控制子層的一些概念和特徵做如下說明： 　　 (1)報文(Message)總線上的資料以不同報文格式傳送，但長度受到限制。當匯流排空閒時，任何一個網路上的節點都可以傳送報文。 　　 (2)資訊路由(Information Routing)在CAN中，節點不使用任何關於系統配置的報文，比如站地址，由接收節點根據報文字身特徵判斷是否接收這幀資訊。因此係統擴充套件時，不用對應用層以及任何節點的軟體和硬體作改變，可以直接在CAN中增加節點。 　　 (3)識別符號(Identifier) 要傳送的報文有特徵識別符號(是資料幀和遠端幀的一個域)，它給出的不是目標節點地址，而是這個報文字身的特徵。資訊以廣播方式在網路上傳送，所有節點都可以接收到。節點透過識別符號判定是否接收這幀資訊。 　　 (4)資料一致性應確保報文在CAN裡同時被所有節點接收或同時不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實現的。 　　 (5)位傳輸速率不同的CAN系統速度不同，但在一個給定的系統裡，位傳輸速率是唯一的，並且是固定的。 　　 (6)優先權 由傳送資料的報文中的識別符號決定報文佔用匯流排的優先權。識別符號越小，優先權越高。 　　 (7)遠端資料請求(Remote Data Request) 透過傳送遠端幀，需要資料的節點請求另一節點發送相應的資料。迴應節點傳送的資料幀與請求資料的遠端幀由相同的識別符號命名。 　　 (8)仲裁(Arbitration) 只要匯流排空閒，任何節點都可以向匯流排傳送報文。如果有兩個或兩個以上的節點同時傳送報文，就會引起匯流排訪問碰撞。透過使用識別符號的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當具有相同識別符號的資料幀和遠端幀同時傳送時，資料幀優先於遠端幀。在仲裁期間，每一個傳送器都對傳送位的電平與被監控的匯流排電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續傳送，如果傳送的是“隱性”電平而監視到的是“顯性”電平，那麼這個單元就失去了仲裁，必須退出傳送狀態。 　　 (9)匯流排狀態 匯流排有“顯性”和“隱性”兩個狀態，“顯性”對應邏輯“0”，“隱性”對應邏輯“1”。“顯性”狀態和“隱性”狀態與為“顯性”狀態，所以兩個節點同時分別傳送“0”和“1”時，總線上呈現“0”。CAN匯流排採用二進位制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。但是CAN協議並沒有具體定義這兩種狀態的具體實現方式，如圖7-7所示。 　　 （10)故障界定(Confinement) CAN節點能區分瞬時擾動引起的故障和永久性故障。故障節點會被關閉。 　　 (11)應答接收節點對正確接收的報文給出應答，對不一致報文進行標記。 　　 （12）CAN通訊距離最大是10公里（設速率為5Kbps）,或最大通訊速率為1Mbps(設通訊距離為40米)。 　　 （13）CAN總線上的節點數可達110個。通訊介質可在雙絞線，同軸電纜，光纖中選擇。 　　 （14）報文是短幀結構，短的傳送時間使其受干擾機率低，CAN有很好的效驗機制，這些都保證了CAN通訊的可靠性。 CAN匯流排協議內容 　　CAN匯流排的物理層是將ECU連線至匯流排的驅動電路。ECU的總數將受限於總線上的電氣負荷。物理層定義了物理資料在總線上各節點間的傳輸過程，主要是連線介質、線路電氣特性、資料的編碼/解碼、位定時和同步的實施標準。