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  • 1 # 使用者908425833711

    1.電磁導航 早期的AGV多是用電磁導航,這種方案原理簡單、技術成熟,成本低,但是改變或擴充套件路徑及後期的維護比較麻煩,並且AGV小車只能按固定路線行走,無法實現智慧避讓,或透過控制系統實時更改任務。它是透過在AGV的行駛路徑上埋設金屬導線,並載入低頻、低壓電流,使導線周圍產生磁場,AGV上的感應線圈透過對導航磁場強弱的識別和跟蹤,實現AGV的導引。 2.磁帶導航 磁條導航技術與電磁導航相近,不同之處在於採用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線,透過磁條感應訊號實現導引。但相對於電磁導航AGV定位要精確很多,而且路徑的鋪設變更相對較容易,且成本更低,但是容易損壞,需要定期維護。 3.慣性導航 隨著陀螺儀技術的發展,AGV成功實現了髙精度導航。當採用慣性導引方式時,現場場地中需要安放用於定位的模組。安裝有陀螺儀的AGV在行駛中透過對陀螺儀供給的角速度訊號、測距編碼器供給的距離訊號綜合起來進行計算。同時在地面上的定位模組還為AGV提供了實時的校正訊號,從而就可以實現AGV的自定位。這種導航具有導航精度十分高,技術特別先進,在各種現場都能夠使用等優點。但是它與鐳射導航有著一樣缺點:需要比較高的成本。 4.鐳射導航 目前,市面上的鐳射導航有兩種模式: 第一種是反光板導航,在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的鐳射反射板,AGV透過發射鐳射束,同時採集由反射板反射的鐳射束,來確定其當前的位置和方向,並透過連續的三角幾何運算來實現AGV的導航。 另一種則是SLAM導航,透過鐳射雷達對場景的觀測,實時建立地圖並修正機器人位置,無需二維碼、色帶、磁條等人工佈設標誌物,真正實現對作業環境的零改造。另一方面,透過鐳射雷達對障礙物的實時檢測,有效規劃軌跡避開障礙物,提高人機混合場景的適用和安全性。 靈活度也要比其他導航方式強,同時在定位程度上比較精準,但是,鐳射導航的製造成本高,對環境如外界光線,地面要求,能見度要求等要求較相對較高。 5.二維碼導航 二維碼導航屬於視覺識別。二維碼導航要比磁導航定位精確,在鋪設、改變路徑上也較容易,便於控制,對聲光無干擾。不過這種導航的AGV也需要定期維護,如果有人來干涉或拉地牛叉車經過,就容易把地上的二維碼碾壞,需要頻繁更換二維碼。因此,比較適合全自動無人化的環境。對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格,另對場地平整度有一定要求,價格較高。 其實,每種導航方式均有自己的獨特之處和用武之地。磁帶導航的優點為:經濟實惠並且消費者容易進行安裝,缺點為:如果行車路段有鐵(磁性體)時,導引帶的磁力會受到影響而不能正常行車;二維碼導航導航優點為:在鋪設、改變路徑容易,便於控制,精度高但地上的二維碼碾壞,需要頻繁更換二維碼;鐳射導引優點為:定位精度高(可達±1mm)

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