英華人理查德·特里維西克（1771～1833）經過多年的探索、研究，終於在1804年製造了一臺單一汽缸和一個大飛輪的蒸汽機車，牽引5輛車廂，以時速8公里的速度行駛，這是在軌道上行駛的最早的機車。因為當時使用煤炭或木柴做燃料，就把它叫作"火車"了。有趣的是，當時這臺機車，沒有設計駕駛座，駕駛員只好跟在車子旁，邊走邊駕駛。4年後，他又製造了"看誰能捉住我"號機車，載人行駛。可是，由於軌道不能承受火車的重量，機車本身也存在不少問題，行駛時不很安全，在一次執行途中，機車出了軌，就停止使用了。

與此同時，史蒂文森也在積極改進火車的效能，並且取得了很大的進展。1814年，他製造了一輛兩個汽缸的、能牽引30噸貨物可以爬坡的火車。於是，人們開始意識到，火車是一種很有前途的交通運輸工具。然而，當時的馬車業主們極力加以反對。1825年，斯托克頓與達林頓之間開設了世界上第一條營業鐵路，史蒂文森製造的"運動號"列車運載旅客以時速24公里的速度行駛其間。儘管火車已經加入了運輸的行列，但馬車仍在鐵路上行駛。到了1829年，曼徹斯特至利物浦間的鐵路鋪成後，為了決定採用火車還是馬車，舉行了一次火車和馬車的比賽，史蒂文森的兒子改進的"火箭號"獲勝。"火箭號"長6．4米、重7．5噸，為了使火燃燒旺盛，裝了4．5米高的煙囪。牽引乘坐30人的客車以平均時速22公里行駛，比當時的四套馬車快兩倍以上，充分顯示了蒸汽機車的優越性。於是這條鐵路就採用火車了。從這以後，火車終於取代了有軌馬車。後世的人們稱他為"蒸汽機車之父"。