我是初冬，我來回答！！！

ABB型號IRB1600的機械手碼垛程式怎麼編寫：

我們首先要理解碼垛是什麼，碼垛其實就是機械手的基於一個基準點所做的偏移，思想就是滿幾進1。

我們來解釋下，我們首先要定一個基準點，我們的下面所有的點位的偏移都是在基準點X Y Z方向上的偏移，如圖所示：以物體1的位置為基準點，當我們在X正方向以40mm的距離的偏移做偏移運動

如圖在X方向我們假設擺放5個物體，我們這一行的空間就用完了，我們就需要在重新開始一行來擺放我們的物體，所以我們就是需要在Y方向進行偏移，偏移35mm的距離，來繼續擺放我們的物體。如下圖：

假設當我們在Y方向上只能擺放4行物體時，當我們擺滿4行物體，最下面一層就已經被我們擺滿，這時候我們還要擺放就只能接著向上擺放，也就是往Z方向上偏移了。如下圖所示；

當我們明白碼垛的含義之後，我們再來看下在ABB機械手中如何編寫碼垛程式。機器計算的方式和我們運算的剛好相反，機器是先計算層數，再計算行數，在計算在一列中的位置。如下

PROC pallet1() ！碼垛計算程式

jishu1 := nproduct; ！產品計數

nx := 0; ！列數

ny := 0; ！ 行數

nz := 0; ！ 層數

dx := 0 - kuan; ！ X方向偏移距離

dy := chang; ! Y方向偏移距離

dz := 0 - gao; ！Z方向偏移距離

WHILE jishu1 > 20 DO ！程式會先計算產品有幾層，當產品滿足一層有20時，會在Z方向 jishu1 := jishu1 - 20; 加1。當產品不滿一層時，程式會繼續往下執行。

nz := nz + 1;

ENDWHILE

WHILE jishu1 > 5 DO ！計算產品有幾行，一行產品有5個， 當產品滿足5時.會在Y方向 jishu1 := jishu1 - 5; 加1.當產品不滿1行時，程式會繼續往下執行。

ny := ny + 1;

ENDWHILE

WHILE jishu1 > 1 DO ！ 最後計算產品在一列有幾個產品，也就是產品在X方向的位置

jishu1 := jishu1 - 1;

nx := nx + 1;

ENDWHILE

X := nx * dx; ！X方向偏移的距離

Y := ny * dy; ！Y方向偏移的距離

Z := nz * dz; ！Z方向偏移的距離

ENDPROC

PROC quliao() ！ 放料程式

IF nproduct = 1 THEN

fristpoint;

ENDIF

IF nproduct > 1 THEN

pallet1; ！碼垛計算程式

SetDO DO11_CONTROL_1, 1;

MoveJ Offs(q10,X,Y,Z + 200), v1000, z1, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！抬高點

MoveL Offs(q10,X,Y,Z), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！放料點，偏移點位

WaitTime 1;

MoveL Offs(q10,X,Y,Z+200), v300, fine, tool0\WObj:=wobj_shangxialiao; ！抬高點

ENDIF

ENDPROC