蚯蚓的主要分類特徵是外部分節，並有相應的內部分節。它們無骨骼，外被一薄而具色素的幾丁質層，除前兩節外，其餘體節上均具有剛毛。蚯蚓的形態通常為細長的圓柱形，頭尾稍尖，其長短、粗細常隨種類的不同而有很大的變化。體形最小的要屬仙蟲科的毛腹蟲，體長僅0 . 44 毫米，體寬0 . 13 毫米；最大的蚯蚓是產於澳洲南部的澳洲巨蚓，其體長達1230 毫米，體寬達

　　24 毫米。按體長的長短，通常可分為小中大3 類：小型蚯蚓一般體長小於30 毫米，體寬小於0 . 2 毫米，剛毛為長髮狀，通常為水棲蚯蚓。如較低等的膘體蟲科、仙女蟲科和後囊蚓科的種類（如毛腹蟲）。中型蚯蚓一般體長為30 一100 毫米，體寬0 . 2 一0 . 5 毫米，剛毛呈長髮狀，通常為水棲種類。常生活在水底泥沙或溼度較高的土壤中。如顫蚓科、帶絲蚓科、單向蚓科和絲蚓科的種類。大型蚯蚓一般體長大於100 毫米，體寬大於0 . 5 毫米，剛毛較短，體壁肌肉發達，適於陸棲蠕動爬行，常為較高等的陸棲蚯蚓，即我們常見的蚯蚓，如鏈胃蚓科、舌文蚯蚓、巨蚓科、正蚓科等種類。

　　此外，還有少數的蚯蚓體形較為特殊，由於營寄生生活，體形短粗，體後端有一吸盤，剛毛均退化，如蛭蚓科的種類，常附著寄生於淡水的蟹蝦、喇姑或某些小蝦的體壁上或鰓的表面。

　　水棲蚯蚓體壁一般無色素。體壁不透明的常呈淡白色或灰色，或因血紅蛋白存在於體壁毛細血管中而呈粉紅色和微紅色，如膘體蟲科蛭蚓表皮細胞中有綠色和其他顏色的油粒狀物質，故有不同的體色，這也常作為分類特徵的依據之一。