在CAN匯流排中存在5種錯誤型別，它們互相併不排斥，下面簡單介紹一下它們的區別、產生的原因及處理方法。位錯誤:向匯流排送出一位的某個節點同時也在監視匯流排，當監視到匯流排位的電平和送出的電平不同時，則在該位時刻檢測到一個位錯誤。但是在仲裁區的填充位流期間或應答間隙送出隱性位而檢測到顯性位時，不認為是錯誤位。送出認可錯誤標註的傳送器，在檢測到顯性位時也不認為是錯誤位。填充錯誤:在使用位填充方法進行編碼的報文中，出現了第6個連續相同的位電平時，將檢測出一個填充錯誤。CRC錯誤:CRC序列是由傳送器CRC計算的結果組成的。接收器以和傳送器相同的方法計算CRC。如果計算的結果和接收到的CRC序列不同，則檢測出一個CRC錯誤。形式錯誤:當固定形式的位區中出現一個或多個非法位時，則檢測到一個形式錯誤。應答錯誤:在應答間隙，傳送器未檢測到顯性位時，則由它檢測出一個應答錯誤。檢測到出錯條件的節點透過傳送錯誤標誌進行標定。當任何節點檢測出位錯誤、填充錯誤、形式錯誤或應答錯誤時，由該節點在下一位開始傳送出錯誤標誌。當檢測到CRC錯誤時。出錯標誌在應答界定符後面那一位開始傳送．除非其他出錯條件的錯誤標誌已經開始傳送。在CAN匯流排中，任何一個單元可能處於下列3種故障狀態之一：錯誤啟用狀態（ErrorActive）、錯誤認可狀態（ErrorPassitive）和匯流排關閉狀態（Busoff）。錯誤啟用單元可以照常參和匯流排通訊，並且當檢測到錯誤時，送出一個活動錯誤標誌。錯誤認可節點可參和匯流排通訊，但是不允許送出活動錯誤標誌。當其檢測到錯誤時，只能送出認可錯誤標誌，並且傳送後仍為錯誤認可狀態，直到下一次傳送初始化。匯流排關閉狀態不允許單元對匯流排有任何影響。