傳統工業機器人速度快、慣量大、精度高，不夠安全只能在圍欄裡使用。協作機器人是一種對傳統工業機器人在安全性方面改進，使之可以與人一起協同工作，相對安全的一種機器人。它為了達到安全的目的：1、需要限制速度、剛度、本體質量；2、具有碰撞檢測（電流/力感測器）功能和拖動示教功能。3、符合相關協作機器人的安全標準。

所有的標準或定義中都沒有規定協作機器人的結構形式，只要滿足相關標準的，都可以認為是協作機器人。目前協作機器人市場有這麼幾大流派，它們的結構形式不盡相同，但都可以稱之為協作機器人（更高階的叫柔性機器人）。

一、基於傳統工業機器人升級版

典型如發那科綠色協作機器人，底座或末端法蘭新增六維力感測器，在軟體演算法改進後就稱為協作機器人。這種型別機器人關節結構和普通機器人結構一樣。

二、基於雙編碼器的中空模組化關節

UR協作機器人的關節是模組化中空電機+中空減速器+雙編碼器構造，這種模組化關節質量輕，可以低成本檢測外力干擾。

三、基於串聯彈性驅動器SEA關節

這類關節模仿自然界的柔性關節，可發生彈性變形，本質上具有較高的安全性。

四、基於含力矩檢測的模組化關節（柔性機器人）

這類關節是目前最複雜最先進成本最高的關節，代表下一代機器人的方向。它相比UR型別的關節多了力矩感測器，更安全更靈敏，可實現更高階力控。

五、基於直流無刷電機的平行軸關節

這類關節以雄克的機器人和ABB yumi為代表，都是直流無刷電機驅動減速器，靠檢測電流實現碰撞檢測和拖動示教。這種關節功率小，質量輕，本質上就比較安全，但負載也無法做到普通工業機器人那樣。