瑜伽是梵文YOGA，意為和諧、統一相應《結合》、《連結》的意思，它的含義是把精神和肉體結合到最佳狀態，把生命和大自然結合到最完美的境界。《瑜伽經》中，“瑜伽”被引申為“集中使之昇華”、“聯絡使之統一”、以及“相應使之神通”等意思。

Yoga 這個字的意思是“聯合”，兩個字加起來的意思便是“自然的聯合”。

古代的印度人相信，人作為個體或部分，是有方法自然地與宇宙整體大我的力量聯合起來的。他們稱宇宙的整體為“梵”，而“瑜伽”便是達到了“梵我合一”的境界。印度古代的經典，一再提到“瑜伽”，而在其他遠古的文化亦有類似的講法，如中國儒、道兩家所說的“天人合一”，便是同樣的意思。

5000年以前，瑜伽的修行者在覆蓋於印度喜瑪拉雅山麓地帶的原始森林中修行。發現與浩瀚的宇宙及大自然比較之下“我”是多麼的渺小。他們審視著這個渺小的"我" 所擁有的煩惱和痛苦。同時也在思索著:這些痛苦是茹何產生的?該茹何做才能消除這些痛苦，使自己獲得安寧?他們在沉思中意識到，人心是向外的，感官(眼、耳、鼻、舌、身)常受外界的刺激，每次受外界刺激心就為之動搖，因此人心常紊亂不安。

他們發現，人們可以把浮動不安的心，和真實的自我聯結在一起。當本敬的自我，在與宇宙的根本存在有渾然一體(天人合一)的感覺時，這顆心就能獲得永恆的安寧。