1．第一次航行 魯濱遜的父親原來指望兒子學法律，但是魯濱遜卻一心想去航海。有一天，魯濱遜去赫爾時，他的一位同伴正要坐其父親的船到倫敦去，他動心了，於是，他跟著去——這是1651年的8月，當時他十九歲。船剛駛出海口，便碰到了可怕的風浪，使他感到全身有說不出的難過，心裡十分恐懼。

他在痛苦的心情中發了誓，假如上帝在這次航行中留下他的命，在登上陸地後，就一直待在他慈愛的父母身邊，從此一定聽從他們的忠告辦事。可是第二天風停了，浪也歇了。太陽西沉，繼之而來的是一個美麗可愛的黃昏，這時，又喝了同伴釀的一碗甜酒後，他就把這次航行後便回家的決心丟到九霄雲外去了。

2．第二次航行。第二次出海到非洲經商，賺了一筆錢。

3．第三次航行。在去非洲的幾內亞做生意時，魯濱遜被一艘土耳其的海盜船俘虜，被賣為奴隸，後來他劃了主人的小船逃跑，途中被一艘葡萄牙貨船救起，逃到了巴西，在那裡獨自經營一個甘蔗種植園，當起了莊園主。生活過得很順遂。

4．第四次航行觸碓 巴西因為人工不足，有幾個種植園主知道魯濱遜曾為做生意而到過非洲的一些奴隸市場口岸，他們竭力哄誘他作一次航行，到那一帶去為他們的種植園買些黑奴回來。想不到，他們的船在南美洲北岸一個無名島上觸了礁，所有的水手及乘客全都淹死了，只有他一個人被高高的海浪捲到了岸上，保住了一條命。