按照周制，天子可以有六軍，大的諸侯國可以有三軍，三軍常稱為上軍、中軍、下軍，每軍傳統上按一萬二千五百人制。軍的統帥也稱為將軍，諸侯常自領上軍。此時期另一種三軍則是指兵種不同，即合指步兵、騎兵和戰車。

古代軍隊三軍指三個擔任不同作戰任務的兵種單位，不是現在的陸海空三個軍種單位。古代三軍叫法各個時間段有所不同，通指上中下，左中右，前中後等三個兵種。後來逐步統稱為前軍、中軍、後軍，中軍最尊，是三軍統帥的位置，前軍地位次之，後軍再次之。

三軍叫法源於春秋時期，哪個時候一個國家有很多諸侯國，對於各諸侯國擁有軍隊的人數是有一個限制的，例如，周制時，天子擁有五軍，諸侯大國為三軍，各軍的領導人稱為“卿”，其中的中軍為大，上軍次之，下軍再次之，這也是小說演義，影視媒體“中軍帳”的由來，統帥位於中軍。由此可見，當時的“軍”是有一個編制數量限制的，各諸侯國不能越制。至於一個軍多少人，據說西周初年一軍為2500人，上中下三軍共7500人，這也是各諸侯國所能擁有軍隊的數量上限。不過，有一個軍12500人一說，如果從當時的各諸侯國的總人數不過幾十萬人來說，很難實現這麼多兵員。後來各諸侯國都發展自己的軍事實力，又不能越制，於是就在規定的編制外增加新編制，新編人數不統一，而且為了避嫌，開始把編制外的部隊的領導稱為“將軍”。

古代各國都設三軍，但各國三軍稱呼並不固定，例如，晉國、齊國、魯國、吳國稱為上中下三軍；楚國稱左中右三軍；魏國稱前中後三軍；到了唐宋朝代，三軍稱呼被定義下來，統稱為前中後三軍。前軍是先鋒部隊，負責偵察，探路，打前鋒的部隊；中軍是主將統率的部隊，負責指揮整個三軍部隊，中軍也是三軍中的主力部隊；後軍主要擔任掩護和警戒任務。

古代三軍稱呼是有一個歷史起源的，周朝時，周天子為了控制下面的諸侯國，規定了三軍制，大諸侯國只能設三軍，每個軍的人數是固定的，而他自己設五軍，軍隊數量多於各諸侯國。後來各諸侯國都偷偷的擴編軍隊，但是又不能太明目張膽，就把新擴編的軍隊獨立於三軍之外，也不授予“卿”這個官階，而是授予“將軍”，這可能是將軍一詞的由來，後來的“車騎將軍”，“驃騎將軍”等等都是源於此。

古代三軍後來屬於一個泛稱，通常是指數量多的軍隊。

現在的三軍屬於軍種稱呼，通指陸海空三軍。