小型裝配機器人之所以獲得越來越多包裝企業的青睞，正在於它如今已可以勝任包括裝配在內的各種包裝生產任務，包括所有材料的處理，如取放、裝卸、包裝成型等包裝前端流程相關的工序，以及打標籤、檢驗、抽樣等加工工序。需要指出的是，這裡所說的小型裝配機器人，是指最大有效載荷可達20 kg（44磅）、最遠處理距離可達1300mm（51英寸）的機器人。這類機器人有兩種基本型別：四軸SCARA機器人（以下簡稱四軸機器人）和六軸關節式機器人（以下簡稱六軸機器人）。其中，四軸機器人是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產運動靈活性

四軸機器人 又稱SCARA機械臂

舉優愛寶公司生產的四軸機器人例子來作為一個典型案例分析一下

優愛寶機器人具有以下特點分散式控制系統免費開原始碼無控制箱的機器人，結構簡單低成本、高可靠目的：旨在提供一種低成本，易安裝維護，可操作性強的四軸SCARA型機器人。 功能： 分揀、抓取、搬運、封裝物件。 SCARA機器人還廣泛應用於塑膠工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。

六軸機器人

六軸機器人比四軸機器人多兩個關節，因此有更多的“行動自由度”。六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，後兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。　

六軸機器人更多的關節意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品裡。他們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。　

機器人自動化包裝應用指南在包裝生產線上整合機器人技術並得以應用，其實沒有有些人想象的那麼複雜、危險與高成本，反而是非常簡易而安全的，同時也可能獲得經濟優勢。