1871年，達爾文發表了《人類的由來與性選擇》一書，他在該書中運用自己有關生物進化的全套理論來研究和證明人類起源於動物，確定人類在生物界的位置，以及人和高等動物之間的血緣關係，用“自然選擇”的理論來解釋從動物到人的進化過程。
首先，達爾文研究了人類的變異性，肯定人類同動物一樣，是具有變異能力的，而且各種變異具有遺傳性，不僅身體結構、生理特點可以遺傳，而且連精神和心理特徵也能夠遺傳。
其次，他認為人類也同樣受到支配生物進化的各種規律的影響。人類的形成跟其他生物一樣，都是在“自然選擇”的複雜影響下進行的。
他認為，人類在生存鬥爭中之所以能比其他動物佔優勢，不僅依靠自身的體質，另一方面還依靠自己的高度智慧和社會習慣——互助互援的道德心及合群性等。智力的發達是人類進化的重要條件，高度的智慧又促進了語言的發展，這是人類明顯進步的重要因素。
接下來，達爾文用“自然選擇”作為進化動力，像解釋其他動物的演變一樣，解釋了從猿到人發展過程中所有的一切變化。如直立、雙手、牙齒、顱骨、腦、智力以及人的智慧的各種特性等，甚至社會的各種特性、人類的社會習慣以及道德、倫理等都是自然選擇的結果。
關於各人種之間的差別，如膚色、髮色、臉部的形態等，不同的人種是不一樣的，達爾文認為這不能用不同的生活環境條件來解釋，也就是說，只用自然選擇的一般規律還不能完全解釋得通。他便用所謂“性選擇”來補充，認為不同地區的男女審美標準不一樣，透過性的選擇（就是選擇配偶）和遺傳性，使男女性狀分化逐漸明顯，這就促使形成了不同的人種。
達爾文就是這樣透過自然選擇加上性選擇，來解釋人類的起源和人種的起源。
那麼人類究竟是從哪裡來的呢？達爾文蒐集了大量的科學資料，證明人類和某些動物，特別是與猿猴類在體質結構上有相近的關係。胚胎髮育也證明人起源於動物；人身上還有部分已經退化了的痕跡，叫遺痕器官，如動耳肌、第三眼瞼、盲腸、尾椎骨等；還有返祖現象，如個別孩子出生的時候還留有尾巴，臉上長毛，以及個別婦女有雙子宮等。達爾文根據這些事實指出，只有承認人是從動物進化來的，才能解釋得通為什麼人和動物有些相似的特點。
達爾文認為類人猿是哺乳動物中和人最相近的親屬，人和猿在根本上有許多相似的地方。因此，人和猿不可能是各自單獨發展來的。他推測人類來自舊大陸的某種古猿，並且謹慎地指出，這種古猿不應該和現存的類人猿相混淆，因為現存的類人猿無疑已經沿著本身的發展道路“特化”了，和人類的祖先古猿不一樣了。達爾文根據1856年在法國發現的古猿化石（林猿·方頓種）認為，在中新世晚期已經有比較高等的猿類從低等猿類中分化出來，因此推測人類從狹鼻猴類分化出來的時間可能是距今約4000萬～6000萬年之間的所謂始新世。他還描繪了我們的直接祖先是一種古類人猿，最後得出結論：“可能世界為人類的發生作了長久的準備，這是對的，因為人類起源於一連串的祖先，這一連串的祖先中只要失去其中的一環，就沒有人類了。”
經過達爾文等人的不懈努力，人是從哪裡來的問題基本上得到了科學的解釋。人是動物長期發展的產物，現代人類和現代猿類有著共同的祖先，人猿同祖已經成為無可辯駁的定論。在大量的科學事實面前，在人類起源於動物的理論面前，上帝造人說站不住腳了。達爾文從理論上把人類從上帝手裡解放出來了。雖然當時證明人類起源於古猿的古生物學和古人類學方面的直接材料還不多，達爾文卻相信並且預言，將來會發現這些材料的。
1871年，達爾文發表了《人類的由來與性選擇》一書，他在該書中運用自己有關生物進化的全套理論來研究和證明人類起源於動物，確定人類在生物界的位置，以及人和高等動物之間的血緣關係，用“自然選擇”的理論來解釋從動物到人的進化過程。
首先，達爾文研究了人類的變異性，肯定人類同動物一樣，是具有變異能力的，而且各種變異具有遺傳性，不僅身體結構、生理特點可以遺傳，而且連精神和心理特徵也能夠遺傳。
其次，他認為人類也同樣受到支配生物進化的各種規律的影響。人類的形成跟其他生物一樣，都是在“自然選擇”的複雜影響下進行的。
他認為，人類在生存鬥爭中之所以能比其他動物佔優勢，不僅依靠自身的體質，另一方面還依靠自己的高度智慧和社會習慣——互助互援的道德心及合群性等。智力的發達是人類進化的重要條件，高度的智慧又促進了語言的發展，這是人類明顯進步的重要因素。
接下來，達爾文用“自然選擇”作為進化動力，像解釋其他動物的演變一樣，解釋了從猿到人發展過程中所有的一切變化。如直立、雙手、牙齒、顱骨、腦、智力以及人的智慧的各種特性等，甚至社會的各種特性、人類的社會習慣以及道德、倫理等都是自然選擇的結果。
關於各人種之間的差別，如膚色、髮色、臉部的形態等，不同的人種是不一樣的，達爾文認為這不能用不同的生活環境條件來解釋，也就是說，只用自然選擇的一般規律還不能完全解釋得通。他便用所謂“性選擇”來補充，認為不同地區的男女審美標準不一樣，透過性的選擇（就是選擇配偶）和遺傳性，使男女性狀分化逐漸明顯，這就促使形成了不同的人種。
達爾文就是這樣透過自然選擇加上性選擇，來解釋人類的起源和人種的起源。
那麼人類究竟是從哪裡來的呢？達爾文蒐集了大量的科學資料，證明人類和某些動物，特別是與猿猴類在體質結構上有相近的關係。胚胎髮育也證明人起源於動物；人身上還有部分已經退化了的痕跡，叫遺痕器官，如動耳肌、第三眼瞼、盲腸、尾椎骨等；還有返祖現象，如個別孩子出生的時候還留有尾巴，臉上長毛，以及個別婦女有雙子宮等。達爾文根據這些事實指出，只有承認人是從動物進化來的，才能解釋得通為什麼人和動物有些相似的特點。
達爾文認為類人猿是哺乳動物中和人最相近的親屬，人和猿在根本上有許多相似的地方。因此，人和猿不可能是各自單獨發展來的。他推測人類來自舊大陸的某種古猿，並且謹慎地指出，這種古猿不應該和現存的類人猿相混淆，因為現存的類人猿無疑已經沿著本身的發展道路“特化”了，和人類的祖先古猿不一樣了。達爾文根據1856年在法國發現的古猿化石（林猿·方頓種）認為，在中新世晚期已經有比較高等的猿類從低等猿類中分化出來，因此推測人類從狹鼻猴類分化出來的時間可能是距今約4000萬～6000萬年之間的所謂始新世。他還描繪了我們的直接祖先是一種古類人猿，最後得出結論：“可能世界為人類的發生作了長久的準備，這是對的，因為人類起源於一連串的祖先，這一連串的祖先中只要失去其中的一環，就沒有人類了。”
經過達爾文等人的不懈努力，人是從哪裡來的問題基本上得到了科學的解釋。人是動物長期發展的產物，現代人類和現代猿類有著共同的祖先，人猿同祖已經成為無可辯駁的定論。在大量的科學事實面前，在人類起源於動物的理論面前，上帝造人說站不住腳了。達爾文從理論上把人類從上帝手裡解放出來了。雖然當時證明人類起源於古猿的古生物學和古人類學方面的直接材料還不多，達爾文卻相信並且預言，將來會發現這些材料的。