北宋後期，民間流行的能高飛的“流星”（或稱“起火”）已利用了火藥燃氣的反作用力，按其工作原理，就是用於玩賞的火箭。南宋時期，這一技術開始用於軍事，出現了最早的軍用火箭，在普通的箭桿上綁一個火藥筒，發射時用引線點燃火藥，火藥燃氣從尾部噴出，產生反作用力推動火箭前進。它以火藥筒作發動機，以箭桿作箭身，用翎和箭尾上的配重鐵塊穩定飛行姿態，以箭頭為戰鬥部，這是現代火箭的雛形。到明朝初年，火箭技術迅速提高，發展成種類繁多的火箭武器，廣泛用於戰場，被稱為“軍中利器”。
明朝《火龍神器陣法》記載的1支火箭裝有兩個同時工作的火藥筒的“二虎追羊箭”和裝有4個火藥筒的“神火飛鴉”等，是最早的多火藥簡併聯火箭。多火藥筒並聯推進，可增大射程或增加投送重量，是火箭技術的一大進步。書中還記載了一種名為“火龍出水”的火箭：用5尺長的毛竹去節削薄作龍身，前後裝上木製龍頭龍尾，頭尾兩側各裝火箭1支，龍腹內裝火箭數支。發射時，先點燃頭尾兩側的4支火箭，推動火龍前進。待4支火箭燃燒將完時，連線的引線引燃龍腹內的火箭，從龍口飛出，繼續飛向目標。這是最早見於史書記載的多級火箭。
明朝茅元儀撰《武備志》（1621年初刊）記載的“飛空擊賊震天雷炮”，是一種有翼火箭。它是用竹蔑編造，中間裝一火藥筒，其餘部分裝滿火藥，兩旁各安風翅一扇。火箭加翼，不僅可改善飛行穩定性，而且使火箭具有一定滑行能力，從而可藉助風力增大飛行高度和距離。書中還記載了十幾種多發齊射火箭，這些火箭，都是裝在一個筒形容器內，把各支火箭的藥線連在一根總線上。作戰時常並架數十桶至百桶，“匯流排一燃，眾矢齊發，勢若雷霆之擊，莫敢當其鋒者”。實行多發齊射，增加射擊密度，迄今仍是提高無控火箭殺傷威力的基本途徑。
明朝初年，華人萬戶在一把坐椅的背後，裝上47個當時最大的火箭，並把自己捆在椅子上，兩手各拿著一個大風箏，然後叫僕人同時把這些火箭點燃。其目的是想借助火箭向前推進的力量加上風箏上升的力量飛向前方。萬戶被公認為是世界上第一個試圖利用火箭來飛行的人。今天，月球上某個山脈還以萬戶來命名，以此來紀念這位探索者。
火箭的發明對於太空探索和空間飛行具有重要意義。現代的火箭技術，在原理上與中國古代火箭是一樣的。今天，運送登月飛船的火箭，可以飛行萬里的洲際導彈，都是在中國古代火箭的基礎上發展起來的。
北宋後期，民間流行的能高飛的“流星”（或稱“起火”）已利用了火藥燃氣的反作用力，按其工作原理，就是用於玩賞的火箭。南宋時期，這一技術開始用於軍事，出現了最早的軍用火箭，在普通的箭桿上綁一個火藥筒，發射時用引線點燃火藥，火藥燃氣從尾部噴出，產生反作用力推動火箭前進。它以火藥筒作發動機，以箭桿作箭身，用翎和箭尾上的配重鐵塊穩定飛行姿態，以箭頭為戰鬥部，這是現代火箭的雛形。到明朝初年，火箭技術迅速提高，發展成種類繁多的火箭武器，廣泛用於戰場，被稱為“軍中利器”。
明朝《火龍神器陣法》記載的1支火箭裝有兩個同時工作的火藥筒的“二虎追羊箭”和裝有4個火藥筒的“神火飛鴉”等，是最早的多火藥簡併聯火箭。多火藥筒並聯推進，可增大射程或增加投送重量，是火箭技術的一大進步。書中還記載了一種名為“火龍出水”的火箭：用5尺長的毛竹去節削薄作龍身，前後裝上木製龍頭龍尾，頭尾兩側各裝火箭1支，龍腹內裝火箭數支。發射時，先點燃頭尾兩側的4支火箭，推動火龍前進。待4支火箭燃燒將完時，連線的引線引燃龍腹內的火箭，從龍口飛出，繼續飛向目標。這是最早見於史書記載的多級火箭。
明朝茅元儀撰《武備志》（1621年初刊）記載的“飛空擊賊震天雷炮”，是一種有翼火箭。它是用竹蔑編造，中間裝一火藥筒，其餘部分裝滿火藥，兩旁各安風翅一扇。火箭加翼，不僅可改善飛行穩定性，而且使火箭具有一定滑行能力，從而可藉助風力增大飛行高度和距離。書中還記載了十幾種多發齊射火箭，這些火箭，都是裝在一個筒形容器內，把各支火箭的藥線連在一根總線上。作戰時常並架數十桶至百桶，“匯流排一燃，眾矢齊發，勢若雷霆之擊，莫敢當其鋒者”。實行多發齊射，增加射擊密度，迄今仍是提高無控火箭殺傷威力的基本途徑。
明朝初年，華人萬戶在一把坐椅的背後，裝上47個當時最大的火箭，並把自己捆在椅子上，兩手各拿著一個大風箏，然後叫僕人同時把這些火箭點燃。其目的是想借助火箭向前推進的力量加上風箏上升的力量飛向前方。萬戶被公認為是世界上第一個試圖利用火箭來飛行的人。今天，月球上某個山脈還以萬戶來命名，以此來紀念這位探索者。
火箭的發明對於太空探索和空間飛行具有重要意義。現代的火箭技術，在原理上與中國古代火箭是一樣的。今天，運送登月飛船的火箭，可以飛行萬里的洲際導彈，都是在中國古代火箭的基礎上發展起來的。