一般採用的是臨界比例法進行 PID控制器引數的整定，步驟如下：
(1)首先預選擇一個足夠短的取樣週期讓系統工作；
(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振盪，記下這時的比例放大係數和臨界振盪週期；
(3)在一定的控制度下透過公式計算得到PID控制器的引數。
在實際除錯中，只能先大致設定一個經驗值，然後根據調節效果修改。
對於溫度系統：P（%）20--60， I（分）3--10， D（分）0.5--3
對於流量系統：P（%）40--100，I（分）0.1--1
對於壓力系統：P（%）30--70， I（分）0.4--3
對於液位系統：P（%）20--80， I（分）1--5
一般步驟：
a.確定比例增益P
確定比例增益P時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0，使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值（參考上面經驗值）的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P除錯完成。
b.確定積分時間常數Ti
比例增益P確定後，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然後逐漸減小Ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大Ti，直至系統振盪消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti除錯完成。
c.確定微分時間常數Td
微分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振盪時的30%。
d.系統空載、帶載聯調，再對PID引數進行微調，直至滿足要求。
引數整定找最佳，從小到大順序查;
先是比例後積分，最後再把微分加
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回覆慢，積分時間往下降:
曲線波動週期長，積分時間再加長
曲線振盪頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高後低4比1
一看二調多分析，調節質量不會低
一般採用的是臨界比例法進行 PID控制器引數的整定，步驟如下：
(1)首先預選擇一個足夠短的取樣週期讓系統工作；
(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振盪，記下這時的比例放大係數和臨界振盪週期；
(3)在一定的控制度下透過公式計算得到PID控制器的引數。
在實際除錯中，只能先大致設定一個經驗值，然後根據調節效果修改。
對於溫度系統：P（%）20--60， I（分）3--10， D（分）0.5--3
對於流量系統：P（%）40--100，I（分）0.1--1
對於壓力系統：P（%）30--70， I（分）0.4--3
對於液位系統：P（%）20--80， I（分）1--5
一般步驟：
a.確定比例增益P
確定比例增益P時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0，使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值（參考上面經驗值）的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P除錯完成。
b.確定積分時間常數Ti
比例增益P確定後，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然後逐漸減小Ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大Ti，直至系統振盪消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti除錯完成。
c.確定微分時間常數Td
微分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振盪時的30%。
d.系統空載、帶載聯調，再對PID引數進行微調，直至滿足要求。
引數整定找最佳，從小到大順序查;
先是比例後積分，最後再把微分加
曲線振盪很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回覆慢，積分時間往下降:
曲線波動週期長，積分時間再加長
曲線振盪頻率快，先把微分降下來
動差大來波動慢。微分時間應加長
理想曲線兩個波，前高後低4比1
一看二調多分析，調節質量不會低