無人機避障系統
目前，主流的電動多旋翼無人機避障系統主要有三種，分別是超聲波、TOF，以及相對更復雜的，由多種測距方法和視覺影象處理組成的複合型方法。
超聲波：
一個比較形象的比喻就是蝙蝠。這種飛行類哺乳動物，透過口腔中喉部的特殊構造來發出超聲波，當超聲波遇到獵物或者障礙的時候就會反射回來，蝙蝠可以用特殊的聽覺系統來接收反射回來的訊號，從而探測目標的距離，確定飛行路線。超聲波是最簡單的測距系統，絕大部分生活中遇到的測距系統都是使用的這種技術，最常見的就是汽車的倒車雷達。在無人機上加裝定向的超聲波發射和接收器，然後將其接入飛控系統即可。但是，超聲波在無人機避障系統的應用中也有比較明顯的干擾問題。雖然超聲波避障系統不會受到光線、粉塵、煙霧，但在部分場景下也會受到聲波的干擾。其次，如果物體表面反射超聲波的能力不足，避障系統的有效距離就會降低，安全隱患會顯著提高。一般來說，超聲波的有效距離是5米，對應的反射物體材質是水泥地板，如果材質不是平面光滑的固體物，比如說地毯，那麼超聲波的反射和接收就會出問題。
對於無人機來說，這種超聲波系統應該放在多個方向，比如放在前後左右四個方向，可以在懸停和飛行的時候對周圍保持監控；而放在機身下方和上方，則可以在起飛、下降以及降落的時候避免速度太快碰到障礙物或者地面。
TOF：
通俗一點講，就是把前面的超聲波換成光。檢測方法有兩種一種是光的時間，另一種是光的相位。但是總的來說，都是把光打出去，然後檢測反射回來的光，進而判斷無人機的周圍是否有障礙物，距離幾何等等。
和超聲波同樣，光波也會受到干擾，而目前城市環境下樓宇間的光汙染，給TOF避障系統帶來了難題，系統發出的光，必須避開太Sunny的主要能量波段，從而避免太Sunny的直射、反射等對避障系統造成干擾。
目前，TOF在室內測量距離最大可以到10米，室外強光干擾的話，5米左右吧。在懸停狀態下，TOF系統會一直保持快速旋轉，每秒鐘旋轉2-5圈。這是因為，在旋轉的過程中系統就可以完成對周圍有效半徑內的360°範圍進行快速掃描，從而用較快的速度發現障礙，然後對飛控系統發出調整位置的指令，避免對周圍的人或財物造成傷害；當在飛行的過程中，TOF系統則會停止旋轉，只把光發射到前進的方向上。固定方向的時候，在室外的有效距離可以增加到8-10米。對於一般無人機來說，美妙的飛行距離也就是10米左右，檢測到障礙物之後1秒的反應時間，無人機可以用一個較大的加速度來停止前進。
複合型、機器視覺避障系統：
可以在前、後、左、右和下，一共5個方向上進行障礙識別，而識別的機制分為兩個部分，分比為是超聲波和機器視覺。也就是說，除了常規的超聲波模組以外，5個方向上還專門放置了攝像頭用於獲取視覺影象，然後直接傳輸到機載的英特爾凌動（Atom）Bay Trail處理器進行計算處理。另外，進入消費級無人機市場時間較早的Parrot，也在跟英偉達（Nvidia）進行避障方面的合作，同樣採用了包含機器視覺的複合型避障系統。
這種複合型避障系統，相對前兩種提到的模式來說技術含量更高一些。當然在工作效率上也有一定的優勢。比如停車場管理。在室內GPS用於定位基本可以免談了，在地下停車場中光照條件一般不太好，而超聲波與機器視覺加起來，幾乎可以在任何照度下對多種材質進行較好的識別，從而對無人機在地下停車場封閉環境中的飛行提供更好的指導，識別的有效範圍可以顯著提升，準確度往往可以達到釐米級。（勁鷹無人機）
無人機避障系統
目前，主流的電動多旋翼無人機避障系統主要有三種，分別是超聲波、TOF，以及相對更復雜的，由多種測距方法和視覺影象處理組成的複合型方法。
超聲波：
一個比較形象的比喻就是蝙蝠。這種飛行類哺乳動物，透過口腔中喉部的特殊構造來發出超聲波，當超聲波遇到獵物或者障礙的時候就會反射回來，蝙蝠可以用特殊的聽覺系統來接收反射回來的訊號，從而探測目標的距離，確定飛行路線。超聲波是最簡單的測距系統，絕大部分生活中遇到的測距系統都是使用的這種技術，最常見的就是汽車的倒車雷達。在無人機上加裝定向的超聲波發射和接收器，然後將其接入飛控系統即可。但是，超聲波在無人機避障系統的應用中也有比較明顯的干擾問題。雖然超聲波避障系統不會受到光線、粉塵、煙霧，但在部分場景下也會受到聲波的干擾。其次，如果物體表面反射超聲波的能力不足，避障系統的有效距離就會降低，安全隱患會顯著提高。一般來說，超聲波的有效距離是5米，對應的反射物體材質是水泥地板，如果材質不是平面光滑的固體物，比如說地毯，那麼超聲波的反射和接收就會出問題。
對於無人機來說，這種超聲波系統應該放在多個方向，比如放在前後左右四個方向，可以在懸停和飛行的時候對周圍保持監控；而放在機身下方和上方，則可以在起飛、下降以及降落的時候避免速度太快碰到障礙物或者地面。
TOF：
通俗一點講，就是把前面的超聲波換成光。檢測方法有兩種一種是光的時間，另一種是光的相位。但是總的來說，都是把光打出去，然後檢測反射回來的光，進而判斷無人機的周圍是否有障礙物，距離幾何等等。
和超聲波同樣，光波也會受到干擾，而目前城市環境下樓宇間的光汙染，給TOF避障系統帶來了難題，系統發出的光，必須避開太Sunny的主要能量波段，從而避免太Sunny的直射、反射等對避障系統造成干擾。
目前，TOF在室內測量距離最大可以到10米，室外強光干擾的話，5米左右吧。在懸停狀態下，TOF系統會一直保持快速旋轉，每秒鐘旋轉2-5圈。這是因為，在旋轉的過程中系統就可以完成對周圍有效半徑內的360°範圍進行快速掃描，從而用較快的速度發現障礙，然後對飛控系統發出調整位置的指令，避免對周圍的人或財物造成傷害；當在飛行的過程中，TOF系統則會停止旋轉，只把光發射到前進的方向上。固定方向的時候，在室外的有效距離可以增加到8-10米。對於一般無人機來說，美妙的飛行距離也就是10米左右，檢測到障礙物之後1秒的反應時間，無人機可以用一個較大的加速度來停止前進。
複合型、機器視覺避障系統：
可以在前、後、左、右和下，一共5個方向上進行障礙識別，而識別的機制分為兩個部分，分比為是超聲波和機器視覺。也就是說，除了常規的超聲波模組以外，5個方向上還專門放置了攝像頭用於獲取視覺影象，然後直接傳輸到機載的英特爾凌動（Atom）Bay Trail處理器進行計算處理。另外，進入消費級無人機市場時間較早的Parrot，也在跟英偉達（Nvidia）進行避障方面的合作，同樣採用了包含機器視覺的複合型避障系統。
這種複合型避障系統，相對前兩種提到的模式來說技術含量更高一些。當然在工作效率上也有一定的優勢。比如停車場管理。在室內GPS用於定位基本可以免談了，在地下停車場中光照條件一般不太好，而超聲波與機器視覺加起來，幾乎可以在任何照度下對多種材質進行較好的識別，從而對無人機在地下停車場封閉環境中的飛行提供更好的指導，識別的有效範圍可以顯著提升，準確度往往可以達到釐米級。（勁鷹無人機）