海綿動物門（Sponges） 海綿動物又被稱為有孔動物（Porifera），是最原始的無脊椎生物，由一群原始的多細胞生物所構成，在演化中形成獨立的一個分支。
現今已知的海綿動物大約有10000種，與其他無脊椎生物不同的是，海綿動物絕大多數棲息于海洋中，只有少數生活於淡水中。活體海綿有多種體色變化，從黃褐色、桔黃色到紫色，體高也從1-200cm不等，形狀有扁平、球形、桶狀以及壺狀等等。 海綿固定附著於海底生活，它們利用內側體壁上的鞭毛運動，在水中產生水流，水流由海綿多孔外表上的無數入水孔（Ostia）進入海綿體內，將水中所含的食物過濾吸收以後再由出水孔（Osculum）排出體外。這個簡單的迴圈模式就是海綿的生存之道。 海綿的生理構造系統很簡單。且尚未形成器官的階段，體制仍保持在組織的層次。海綿的腔體是一個或多個呈輻射狀對稱或不對稱，腔體由兩個細胞層所組成，分別是內皮層和外皮層，它們的內骨骼稱為“骨針（Spicule）”或“海綿質（Spongin）”，有些種類兩者皆有，海綿的種類就是以內骨骼的形態來加以區分的，可分為三個綱：
1.石灰海綿綱（Calcarea）：此綱海綿為碳酸鈣質骨針，體型較小，大多數獨立生活，是比較原始的種類，分佈於陸地岸邊的淺水區和潮間帶，大約有50種。
2.六放海綿綱（Thexactinellida）：此綱海綿為二氧化矽骨針，又被稱為“玻璃海綿（Glass Sponges）”，體型中等，生活於水深500-1000公尺的深海之中，大多數獨立生活，大約有450種。
3.尋常海綿綱（Demonspongiae）：此綱海綿種類繁多，大約有9500種。除了少數種類之外大多數具有骨骼，骨骼為單放或四放的矽質骨針、有機成份的海綿纖維或兩者皆有，但絕對沒有鈣質骨針以及六放的矽質骨針。少數種類產於淡水，絕大多數為海產，常常群體生長於一起，個體界限不明。 腔腸動物門（Coelenterata） 由身體的對稱方式來分類，腔腸動物的體腔呈輻射狀對稱的形式，體內具有消化腔，稱為“胃水管腔（Gastrovascular cavity）”，腔有口而無肛門，在口的四周有觸鬚，它們具有特殊的刺細胞（Nematocyst），所以腔腸動物又被稱為“刺細胞動物（Cnidaria）”，有綱狀的散漫性神經系統，無排洩和呼吸系統。 腔腸動物雖然具有簡單的器官，但是在分類上仍是將它們歸類於具有組織級的動物。
腔腸動物分為三個綱：
1.水螅蟲綱（Hydrozoa）：此綱是腔腸動物最原始的種類，水螅蟲身體構造十分簡單，它們的體壁僅由兩層細胞構成，具有一個簡單的胃水管腔，體腔沒有分隔，它們常常是群居性的。水螅蟲的生殖細胞在外胚胎形成，它們具有世代交替的現象，也就是具有無性的水螅世代和有性的水母世代，這些水母體具有緣膜。有些水螅蟲會分泌鈣質的骨骼，而另外一些水螅蟲的外形轉化為水母的形式。
2.缽水母綱（Scyphozoa）：此綱腔腸動物是以水母的形態為主的，也可以總稱它們為水母，它們的水母翼不具有緣膜，身體有三個胚層，生殖細胞起源於內胚層，不會分泌骨骼。在身體構造上，缽水母具有口腕（Oral arm），口腕上有刺細胞，可以用來捕捉獵物，再將之送入口中，開口於中央，通往體內的胃囊（Gastric pouches），生殖腺就位於囊壁上，也具有世代交替的現象，水螅世代出現在幼體時期，而以水母世代較為發達。
3.珊瑚蟲綱（Anthozoa）：常見的海葵、珊瑚等等都是隸屬於此綱，最主要的特徵是：它們只有水螅體而無水母體，也就是說只有水螅世代。本綱又分為兩個亞綱： 八放珊瑚亞綱（Octocorallia）：具有八隻羽毛狀的觸手，身體內部也分成八個等份，通常具有一條溝管（Groove），行固著性群體生活，它們會分泌鈣質或角質的骨骼。在熱帶溫暖的海域沿岸較常發現它們的蹤影，如：走根珊瑚目、海雞頭目、海筆目等都屬於此類。 六放珊瑚亞綱（Hexacorallia）：具有六隻或六的倍數的觸手，極少有分支，隔膜極為複雜，具有兩條纖毛狀的溝管，骨骼均為外骨骼。如：海葵、石珊瑚目、紗巾目等都屬於此類軟體動物門（Mollusks） 除了輻射狀對稱之外，另一種體腔的形式是兩側對稱（Bilateria），軟體動物就如同它們的名字一樣：身體柔軟，通常有一個具有保護作用的外殼，但也有部份種類已經退化甚至消失，如：章魚、烏賊便屬於此類。它們的體腔不分節，腹部有發達的肌肉質足部，有外殼包背於體外，具有保護作用的殼就是由外套分泌的。軟體動物可分為五個綱，包括了形形色色的生物，如：具有貝殼枚介殼的貝類、貝螺枚介殼的蝸牛、不具備介殼的章魚和介殼退化的烏賊等等。
1.腹足綱（Gastropoda）：腹足綱是動物界僅次於昆蟲的第二大綱，包含的種類如：蝸牛、活蛞蝓（海兔）等等。最大特徵是：腹部與足部合而成為一個特殊的運動器官。基於這個主要特徵，腹足綱又分為三個亞綱： 前鰓亞綱（Prosobranchia）：鰓部位於心臟之前，消化腔呈180度扭轉，即是消化腔在成體時變成U字型，肛門的開口與頭部同一方向，雌雄異體。有一對觸角。這綱包括海水以及部份淡水的螺類。 後鰓亞綱（Opisthobrachia）：介殼萎縮或完全退化，內臟部分扭轉或無扭轉，雌雄同體，全部生活於海水中，如：活蛞蝓（海兔）等等。 肺螺亞綱（Pulmonata）：無鰓，以肺呼吸。主要為陸生、淡水生，只有極少數生活于海洋中。介殼外形小，呈簡單螺旋形或無螺旋，如：蝸牛和淡水的螺類等等。
2.雙殼綱（Bivalva）：具有兩枚對稱的介殼，無頭和齒、舌，具有斧狀的腹足。身體邊緣較薄的部分為腹面，而殼頂較厚的部分為背面，兩殼由蝶鉸（Hinge）相連，在兩個介殼內，有外套包圍的內臟，外套的後端變形為出水管和入水管，介殼上具有兩塊開閉殼肌，用來控制介殼的開閉。它們的外套膜內面以及鰓的表面都具有纖毛，纖毛可控制水流的進出，藉以進行呼吸作用和濾食生活。雌雄異體，且有性生殖。
3.頭足綱（Ceohalopoda）：全部生活于海洋中，與大多數軟體動物不同，頭足綱屬於主動性、獵食性的動物，它們不僅游泳速度快，部份種類甚至還具有發達的眼睛以及極高的智慧，如：章魚、烏賊等等，它們可以說是軟體動物中最進化的一個種群。頭足綱分為兩個亞綱： 四鰓亞綱：具有兩對鰓，有外介殼，但是它們的介殼只在一個平面盤繞，開放式的迴圈系統，並具有隔室。活化石--鸚鵡螺就屬於此亞綱，並只有三種不同的種類。 二鰓亞綱：具有一對鰓，介殼退化沒入體內，採閉鎖式的迴圈系統，具有墨囊。此亞綱又分為兩類：八足的烏賊（介殼退化沒入體內）和十足的章魚（不具備介殼）。烏賊和章魚觸手錶面都有許多吸盤可以用來抓住獵物，它們除了齒、舌之外，還具有兩個堅硬的嘴緣用以殺死獵物。章魚的運動方式是先將套膜充滿水，再將水強力噴射出，此時身體就作會反方向的高速移動。
4.掘足綱（Scaphopoda）：其名稱來自於它們具有可以挖掘底部的足部，但沒有頭部和鰓，如：象牙貝等等。
5.多板綱（Polyplacophora）：沒有觸鬚，具有扁平的足部、頭部以及多片狀的貝殼。平時棲附石塊上，遇到敵人時，更會牢牢吸附。 環節動物門（Annelida） 若是以身體的構造來區分，體腔有分節的現象就是環節動物門和肢節動物門兩類。它們的身體是由一系列的體節所構成，不論是體壁或是內部器官都有分節的現象，這些節是橫向延伸的，是由橫隔（septa）來分隔的，有些種類的體節可達100個以上，除了消化道和神經系統是貫穿全身之外，其他的器官可在每一節重複。
環節動物門大約有10000種的生物，分為三個綱：
1.多毛綱（Polychaeta）：海洋中固定附著生長的各種管蟲以及自由遊動的海蟲都屬於此綱。它們的身軀上長有剛毛，具有良好的前唇（prostomum）、眼睛和觸角（antennae）。
2.貧毛綱（Oligochaeta）：全部生活於淡水或土壤中。身軀上有少量剛毛，頭部不發達，並且全部雌雄同體。具有代表性的種類就是常見的蚯蚓。
3.蛭綱（Hirudinea）：同樣全部生活於淡水中。它們不具有橫隔和附肢，在頭尾兩端有永久性的肌肉吸盤。具有代表性的種類就是常見的水蛭（螞蟥）。 節肢動物門（Arthropod） 大部份的節肢動物的軀體可分為三個部分：頭、胸、腹，和環節動物不同的是：節肢動物的體節固定並且終身如此，它們是動物界最富有變化的一門。最大的特徵是：具有分節的附肢，這些附肢不僅用於運動，也時常轉化為游泳、呼吸、生殖、防禦、獵食的器官。節肢動物的外骨骼是由幾丁質（chitin）所構成的，具有保護、讓肌肉附著、防止體內水份散失等功能，這些堅硬的外骨骼限止生長，所以節肢動物的發育過程中，需要經歷好多次的蛻殼，它們就在外骨骼尚未硬化的時候，快速地生長。節肢動物的頭化現象（Cephalization）也進化了許多，可獨立成為一部分。具有了獨立的頭部以後，節肢動物前端體節的感覺器官、神經系統也變得極為發達，因而大多數節肢動物都具有一對結構非常複雜的複眼（Compound eye）以及一些同樣複雜的感覺器官。
節肢動物門又可分為三個亞門：
1.三葉蟲亞門（Trilobifomorpha）：是最原始的節肢動物，目前只留存它們的化石，根據這些化石分類，大約有4000多種不同種類。
2.鋏角亞門（Chelicerata）：最具有代表性的動物就是該亞門切口綱（Merostomata）的--鱟。
3.甲殼亞門（Crustacea）：甲殼亞門的甲殼綱（Crustaceans）是唯一一綱海洋生活為主的動物，包含了各種蝦、蟹等等，它們在海洋的食物鏈中具有舉足輕重的地位，既是初級消費者，也是生產者，是海洋魚類的重要食物來源之一。甲殼亞門的另一個大類就是昆蟲綱（Inscta），它們是地球上演化最成功的生物。 棘皮動物門（Echinoderms） 棘皮動物的胚胎分裂、形成都與以上各個動物門不同，棘皮動物和脊椎動物一樣，是屬於後口類（Deuterosostomes），而環節動物、節肢動物、軟體動物則都屬於原口類（Protostomes），兩者差異在於：後口類：幅射型的卵裂，體腔由中胚層內陷分裂形成，胚胎時期的胚口發育成為以後的肛門；原口類：螺旋型的卵裂，體腔由原腸細胞向外膨脹形成，胚胎時期的胚口發育成為以後的口。所以，棘皮動物和人類的親緣關係比較接近，雖然在外觀形態上有極大的不同，從胚胎發生學上就會找到許許多多的證據。 所有的棘皮動物都生活在海洋中，最大的特徵是：具有水管系（Water vascular system）的迴圈系統，是由一群可迴圈海水的管子組成。它們有發育良好的體腔以及一個完整的消化系統和一個不完整的迴圈系統，它們的神經系統較為簡單，具有放射狀的神經纖維。
棘皮動物門分為五個綱：
1.海百合綱（Crinoidea）：口部向上，口部四周具有觸手，觸手上有許多分支羽，可用來捕獲食物。最具有代表性的動物就是海羽星和海百合。
2.海星綱（Asteroidea）：身軀包含一箇中盤，口部位於中盤之下，有5-20只觸手，觸手上長有許多管足。各式各樣的海星即是屬於此綱。
3.蛇尾綱（Ophiuroidea）：也具有中盤和觸手，不過它們的中盤又細又長，非常明顯地自中盤伸出，可以比海星更為快速地移動。最具有代表性的動物就是陽燧足。
4.海膽綱（Echinoidea）：缺乏觸手，但是具有一個體殼，許多刺棘自體殼伸出，利用管足作移動運動。各式各樣的海膽即是屬於此綱。
5.海參綱（Holothuroidea）：身軀是一個可以轉動的肌肉束，口部的四周圍繞著變形的管足，用以覓食。由於行動能力較弱，所以它們發展出一套特殊的自衛行為，就是在受到敵害攻擊的時候，它們會將內臟器官自肛門射向敵人，乘機逃跑，而它們的內臟器官可以再生。各式各樣的海參就是屬於此綱.
海綿動物門（Sponges） 海綿動物又被稱為有孔動物（Porifera），是最原始的無脊椎生物，由一群原始的多細胞生物所構成，在演化中形成獨立的一個分支。
現今已知的海綿動物大約有10000種，與其他無脊椎生物不同的是，海綿動物絕大多數棲息于海洋中，只有少數生活於淡水中。活體海綿有多種體色變化，從黃褐色、桔黃色到紫色，體高也從1-200cm不等，形狀有扁平、球形、桶狀以及壺狀等等。 海綿固定附著於海底生活，它們利用內側體壁上的鞭毛運動，在水中產生水流，水流由海綿多孔外表上的無數入水孔（Ostia）進入海綿體內，將水中所含的食物過濾吸收以後再由出水孔（Osculum）排出體外。這個簡單的迴圈模式就是海綿的生存之道。 海綿的生理構造系統很簡單。且尚未形成器官的階段，體制仍保持在組織的層次。海綿的腔體是一個或多個呈輻射狀對稱或不對稱，腔體由兩個細胞層所組成，分別是內皮層和外皮層，它們的內骨骼稱為“骨針（Spicule）”或“海綿質（Spongin）”，有些種類兩者皆有，海綿的種類就是以內骨骼的形態來加以區分的，可分為三個綱：
1.石灰海綿綱（Calcarea）：此綱海綿為碳酸鈣質骨針，體型較小，大多數獨立生活，是比較原始的種類，分佈於陸地岸邊的淺水區和潮間帶，大約有50種。
2.六放海綿綱（Thexactinellida）：此綱海綿為二氧化矽骨針，又被稱為“玻璃海綿（Glass Sponges）”，體型中等，生活於水深500-1000公尺的深海之中，大多數獨立生活，大約有450種。
3.尋常海綿綱（Demonspongiae）：此綱海綿種類繁多，大約有9500種。除了少數種類之外大多數具有骨骼，骨骼為單放或四放的矽質骨針、有機成份的海綿纖維或兩者皆有，但絕對沒有鈣質骨針以及六放的矽質骨針。少數種類產於淡水，絕大多數為海產，常常群體生長於一起，個體界限不明。 腔腸動物門（Coelenterata） 由身體的對稱方式來分類，腔腸動物的體腔呈輻射狀對稱的形式，體內具有消化腔，稱為“胃水管腔（Gastrovascular cavity）”，腔有口而無肛門，在口的四周有觸鬚，它們具有特殊的刺細胞（Nematocyst），所以腔腸動物又被稱為“刺細胞動物（Cnidaria）”，有綱狀的散漫性神經系統，無排洩和呼吸系統。 腔腸動物雖然具有簡單的器官，但是在分類上仍是將它們歸類於具有組織級的動物。
腔腸動物分為三個綱：
1.水螅蟲綱（Hydrozoa）：此綱是腔腸動物最原始的種類，水螅蟲身體構造十分簡單，它們的體壁僅由兩層細胞構成，具有一個簡單的胃水管腔，體腔沒有分隔，它們常常是群居性的。水螅蟲的生殖細胞在外胚胎形成，它們具有世代交替的現象，也就是具有無性的水螅世代和有性的水母世代，這些水母體具有緣膜。有些水螅蟲會分泌鈣質的骨骼，而另外一些水螅蟲的外形轉化為水母的形式。
2.缽水母綱（Scyphozoa）：此綱腔腸動物是以水母的形態為主的，也可以總稱它們為水母，它們的水母翼不具有緣膜，身體有三個胚層，生殖細胞起源於內胚層，不會分泌骨骼。在身體構造上，缽水母具有口腕（Oral arm），口腕上有刺細胞，可以用來捕捉獵物，再將之送入口中，開口於中央，通往體內的胃囊（Gastric pouches），生殖腺就位於囊壁上，也具有世代交替的現象，水螅世代出現在幼體時期，而以水母世代較為發達。
3.珊瑚蟲綱（Anthozoa）：常見的海葵、珊瑚等等都是隸屬於此綱，最主要的特徵是：它們只有水螅體而無水母體，也就是說只有水螅世代。本綱又分為兩個亞綱： 八放珊瑚亞綱（Octocorallia）：具有八隻羽毛狀的觸手，身體內部也分成八個等份，通常具有一條溝管（Groove），行固著性群體生活，它們會分泌鈣質或角質的骨骼。在熱帶溫暖的海域沿岸較常發現它們的蹤影，如：走根珊瑚目、海雞頭目、海筆目等都屬於此類。 六放珊瑚亞綱（Hexacorallia）：具有六隻或六的倍數的觸手，極少有分支，隔膜極為複雜，具有兩條纖毛狀的溝管，骨骼均為外骨骼。如：海葵、石珊瑚目、紗巾目等都屬於此類軟體動物門（Mollusks） 除了輻射狀對稱之外，另一種體腔的形式是兩側對稱（Bilateria），軟體動物就如同它們的名字一樣：身體柔軟，通常有一個具有保護作用的外殼，但也有部份種類已經退化甚至消失，如：章魚、烏賊便屬於此類。它們的體腔不分節，腹部有發達的肌肉質足部，有外殼包背於體外，具有保護作用的殼就是由外套分泌的。軟體動物可分為五個綱，包括了形形色色的生物，如：具有貝殼枚介殼的貝類、貝螺枚介殼的蝸牛、不具備介殼的章魚和介殼退化的烏賊等等。
1.腹足綱（Gastropoda）：腹足綱是動物界僅次於昆蟲的第二大綱，包含的種類如：蝸牛、活蛞蝓（海兔）等等。最大特徵是：腹部與足部合而成為一個特殊的運動器官。基於這個主要特徵，腹足綱又分為三個亞綱： 前鰓亞綱（Prosobranchia）：鰓部位於心臟之前，消化腔呈180度扭轉，即是消化腔在成體時變成U字型，肛門的開口與頭部同一方向，雌雄異體。有一對觸角。這綱包括海水以及部份淡水的螺類。 後鰓亞綱（Opisthobrachia）：介殼萎縮或完全退化，內臟部分扭轉或無扭轉，雌雄同體，全部生活於海水中，如：活蛞蝓（海兔）等等。 肺螺亞綱（Pulmonata）：無鰓，以肺呼吸。主要為陸生、淡水生，只有極少數生活于海洋中。介殼外形小，呈簡單螺旋形或無螺旋，如：蝸牛和淡水的螺類等等。
2.雙殼綱（Bivalva）：具有兩枚對稱的介殼，無頭和齒、舌，具有斧狀的腹足。身體邊緣較薄的部分為腹面，而殼頂較厚的部分為背面，兩殼由蝶鉸（Hinge）相連，在兩個介殼內，有外套包圍的內臟，外套的後端變形為出水管和入水管，介殼上具有兩塊開閉殼肌，用來控制介殼的開閉。它們的外套膜內面以及鰓的表面都具有纖毛，纖毛可控制水流的進出，藉以進行呼吸作用和濾食生活。雌雄異體，且有性生殖。
3.頭足綱（Ceohalopoda）：全部生活于海洋中，與大多數軟體動物不同，頭足綱屬於主動性、獵食性的動物，它們不僅游泳速度快，部份種類甚至還具有發達的眼睛以及極高的智慧，如：章魚、烏賊等等，它們可以說是軟體動物中最進化的一個種群。頭足綱分為兩個亞綱： 四鰓亞綱：具有兩對鰓，有外介殼，但是它們的介殼只在一個平面盤繞，開放式的迴圈系統，並具有隔室。活化石--鸚鵡螺就屬於此亞綱，並只有三種不同的種類。 二鰓亞綱：具有一對鰓，介殼退化沒入體內，採閉鎖式的迴圈系統，具有墨囊。此亞綱又分為兩類：八足的烏賊（介殼退化沒入體內）和十足的章魚（不具備介殼）。烏賊和章魚觸手錶面都有許多吸盤可以用來抓住獵物，它們除了齒、舌之外，還具有兩個堅硬的嘴緣用以殺死獵物。章魚的運動方式是先將套膜充滿水，再將水強力噴射出，此時身體就作會反方向的高速移動。
4.掘足綱（Scaphopoda）：其名稱來自於它們具有可以挖掘底部的足部，但沒有頭部和鰓，如：象牙貝等等。
5.多板綱（Polyplacophora）：沒有觸鬚，具有扁平的足部、頭部以及多片狀的貝殼。平時棲附石塊上，遇到敵人時，更會牢牢吸附。 環節動物門（Annelida） 若是以身體的構造來區分，體腔有分節的現象就是環節動物門和肢節動物門兩類。它們的身體是由一系列的體節所構成，不論是體壁或是內部器官都有分節的現象，這些節是橫向延伸的，是由橫隔（septa）來分隔的，有些種類的體節可達100個以上，除了消化道和神經系統是貫穿全身之外，其他的器官可在每一節重複。
環節動物門大約有10000種的生物，分為三個綱：
1.多毛綱（Polychaeta）：海洋中固定附著生長的各種管蟲以及自由遊動的海蟲都屬於此綱。它們的身軀上長有剛毛，具有良好的前唇（prostomum）、眼睛和觸角（antennae）。
2.貧毛綱（Oligochaeta）：全部生活於淡水或土壤中。身軀上有少量剛毛，頭部不發達，並且全部雌雄同體。具有代表性的種類就是常見的蚯蚓。
3.蛭綱（Hirudinea）：同樣全部生活於淡水中。它們不具有橫隔和附肢，在頭尾兩端有永久性的肌肉吸盤。具有代表性的種類就是常見的水蛭（螞蟥）。 節肢動物門（Arthropod） 大部份的節肢動物的軀體可分為三個部分：頭、胸、腹，和環節動物不同的是：節肢動物的體節固定並且終身如此，它們是動物界最富有變化的一門。最大的特徵是：具有分節的附肢，這些附肢不僅用於運動，也時常轉化為游泳、呼吸、生殖、防禦、獵食的器官。節肢動物的外骨骼是由幾丁質（chitin）所構成的，具有保護、讓肌肉附著、防止體內水份散失等功能，這些堅硬的外骨骼限止生長，所以節肢動物的發育過程中，需要經歷好多次的蛻殼，它們就在外骨骼尚未硬化的時候，快速地生長。節肢動物的頭化現象（Cephalization）也進化了許多，可獨立成為一部分。具有了獨立的頭部以後，節肢動物前端體節的感覺器官、神經系統也變得極為發達，因而大多數節肢動物都具有一對結構非常複雜的複眼（Compound eye）以及一些同樣複雜的感覺器官。
節肢動物門又可分為三個亞門：
1.三葉蟲亞門（Trilobifomorpha）：是最原始的節肢動物，目前只留存它們的化石，根據這些化石分類，大約有4000多種不同種類。
2.鋏角亞門（Chelicerata）：最具有代表性的動物就是該亞門切口綱（Merostomata）的--鱟。
3.甲殼亞門（Crustacea）：甲殼亞門的甲殼綱（Crustaceans）是唯一一綱海洋生活為主的動物，包含了各種蝦、蟹等等，它們在海洋的食物鏈中具有舉足輕重的地位，既是初級消費者，也是生產者，是海洋魚類的重要食物來源之一。甲殼亞門的另一個大類就是昆蟲綱（Inscta），它們是地球上演化最成功的生物。 棘皮動物門（Echinoderms） 棘皮動物的胚胎分裂、形成都與以上各個動物門不同，棘皮動物和脊椎動物一樣，是屬於後口類（Deuterosostomes），而環節動物、節肢動物、軟體動物則都屬於原口類（Protostomes），兩者差異在於：後口類：幅射型的卵裂，體腔由中胚層內陷分裂形成，胚胎時期的胚口發育成為以後的肛門；原口類：螺旋型的卵裂，體腔由原腸細胞向外膨脹形成，胚胎時期的胚口發育成為以後的口。所以，棘皮動物和人類的親緣關係比較接近，雖然在外觀形態上有極大的不同，從胚胎發生學上就會找到許許多多的證據。 所有的棘皮動物都生活在海洋中，最大的特徵是：具有水管系（Water vascular system）的迴圈系統，是由一群可迴圈海水的管子組成。它們有發育良好的體腔以及一個完整的消化系統和一個不完整的迴圈系統，它們的神經系統較為簡單，具有放射狀的神經纖維。
棘皮動物門分為五個綱：
1.海百合綱（Crinoidea）：口部向上，口部四周具有觸手，觸手上有許多分支羽，可用來捕獲食物。最具有代表性的動物就是海羽星和海百合。
2.海星綱（Asteroidea）：身軀包含一箇中盤，口部位於中盤之下，有5-20只觸手，觸手上長有許多管足。各式各樣的海星即是屬於此綱。
3.蛇尾綱（Ophiuroidea）：也具有中盤和觸手，不過它們的中盤又細又長，非常明顯地自中盤伸出，可以比海星更為快速地移動。最具有代表性的動物就是陽燧足。
4.海膽綱（Echinoidea）：缺乏觸手，但是具有一個體殼，許多刺棘自體殼伸出，利用管足作移動運動。各式各樣的海膽即是屬於此綱。
5.海參綱（Holothuroidea）：身軀是一個可以轉動的肌肉束，口部的四周圍繞著變形的管足，用以覓食。由於行動能力較弱，所以它們發展出一套特殊的自衛行為，就是在受到敵害攻擊的時候，它們會將內臟器官自肛門射向敵人，乘機逃跑，而它們的內臟器官可以再生。各式各樣的海參就是屬於此綱.