原點復歸的目的：是把電機編碼器的 Z 脈衝位置連結到驅動器內部的座標上，Z 脈衝對應的 座標值可以指定。 原點復歸完成後，停止的位置並不會在 Z 脈衝的位置上，因為找到 Z 脈衝後必須減速停止， 因此會依據減速曲線超出一小段距離，但 Z 的座標已經正確設定，不影響後續定位準確度。 伺服回原點的幾種方法： 1.伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關時，馬上減速停止，以此點為原點。?這種回原點方法無論是選擇機械式的接近開關。此種方法精度不高。 2.回原點時直接尋找編碼器的?Z?相訊號，當有?Z?相訊號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應用在旋轉軸，且回原速度不高，精度也不高。 3.電機先以第一段高速去找原點開關，?有原點開關訊號時，電機馬上以第二段速度尋找電機的?Z?相訊號，第一個?Z?相信?號一定是在原點擋塊上。找到第一個?Z?相訊號後，此時有兩種方試，一種是檔塊前回原點，以檔塊後回原為例，找到檔塊上第一個?Z?相訊號後，電機?會繼續往同一方向轉動尋找脫離檔塊後的第一個?Z?相訊號。一般這就算真正原?點，?但因為有時會出現此點正好在原點檔塊動作的中間狀態，?易發生誤動作，?且?再加上其它工藝需求，?可再設定一偏移量；這點就算真正的機械原點。 註釋：①原點擋塊：擋塊長度一定大於電機所轉一圈轉化為的直線距離。 ②Z相：電機軸旋轉一週時,Z相輸出一個脈衝。可視為原點脈衝訊號。