分為木牛與流馬，史載建興九年至十二年(231年-234年)諸葛亮在北伐時所使用，其載重量為“一歲糧”，大約4百斤以上，每日行程為“特行者數十里，群行二十里”，為蜀國十萬大軍提供糧食

作木牛流馬法：木牛者方腹曲頭，一腳四足，頭入頷中，舌著於腹載多而行少，宜可大用，不可小使;特行者數十里，群行者二十里也曲者為牛頭，雙者為牛腳，橫者為牛領，轉者為牛足，覆者為牛背，方者為牛腹，垂者為牛舌，曲者為牛肋，刻者為牛齒，立者為牛角，細者為牛鞅，攝者為牛秋軸牛仰雙轅，人行六尺，牛行四步。載一歲糧，日行二十里而人不大勞。流馬尺寸之數肋長三尺五寸，廣三寸，厚二寸二分，左右同。前軸孔分墨去頭四寸，徑中二寸。前腳孔分墨二寸，去前軸孔四寸五分，廣一寸。前槓孔去前腳孔分墨二寸七分，孔長二寸，廣一寸。後軸孔去前槓孔分墨一尺五分，大小與前同。後腳孔分墨去後軸孔三寸五分，大小與前同。後槓孔去後腳孔分墨二寸七分，後載克去後槓孔分墨四寸五分。前槓長一尺八寸，廣二寸，厚一寸五分。後槓與等板方囊二枚，厚八分，長二尺七寸，高一尺六寸五分，廣一尺六寸，每枚受米二斛三鬥。從上槓孔去肋下七寸，前後同。上槓孔去下槓孔分墨一尺三寸，孔長一寸五分，廣七分，八孔同。前後四腳，廣二寸，厚一寸五分。形制如象，靬長四寸，徑面四寸三分。孔徑中三腳槓，長二尺一寸，廣一寸五分，厚一寸四分，同槓耳