在羅馬帝國時代，羅馬人覺得胸部不具吸引力，胸部就是用一塊布緊緊的圍住，與現代的抹胸差不多，是用來壓平胸部的，作為遮體、保暖之用 .

16世紀—19世紀，束腹內衣盛行，女性穿束身內衣勒緊小腰、提升胸部。形狀類似沙漏，俗稱小蠻腰+巨乳。

束腰起源於宮廷，據野史記載：法國的約瑟芬女王偷情懷孕了，為掩人耳目拿布使勁纏住腹部，竟出現了將乳房託高的效果，配以時興的低胸衣服，乳房清晰可見，一時成為潮流。

束胸內衣多以厚帆布製作，用鯨魚骨支撐起來，自胸部以下直到大腿部分。當時的史書中曾這樣描述束胸內衣：“質料為暗黑色絲綢，內有細棉襯裡，設計極端複雜，針腳細密，用了20根鯨骨，140條繫帶線。” 這樣的內衣並不能展示女性的身形，不僅穿戴起來頗費力氣，而且不利於身體健康。胸罩出現前，女性戴著這樣的東西已經超過400年，熱愛自由的女性們迫不及待解開束縛，胸罩的首要任務就是擠掉束腰。

20世紀20年代的胸罩簡直就是男女同款，看上去很像短款的男士背心。

20世紀20年代末期，女性胸罩開始崇尚自然風，也開始顯現出現代胸罩的雛形。

20世紀30年代，胸罩開始走支撐型，鋼圈文胸登場，起支撐提升女性胸部的作用。

60年代中期，透明感胸罩開始出現，又名“純粹”，既無鋼圈也無罩杯、沒有任何胸墊，給人似穿非穿的感覺。

子彈型胸罩出現了。

1970年代發明了一種“乳頭”內衣，魅惑十足。

出現了運動型內衣 。

1990年代早期的胸罩，開始出現提高並聚攏胸部的內衣。

2000年代，沒有肩帶的隱形胸罩，滿足了女性在穿著吊帶、抹胸式禮服的需求 。

2009年，科技型胸罩誕生了，由泡沫製成，能對女性體溫作相應調節。

2017年，養生型內衣嘉絲奈誕生了。罩杯內的BEE能量晶片，剛好對應乳房的穴位，活化乳腺細胞，讓女性胸部愈加飽滿挺拔。