PID是一個程序的ID號，每一個程序只有一個PID,但不同的程序的PID是會改變的。

　　知識擴充套件：

　　程序ID和身份證的ID有不同的意義，身份證的ID是不可以該改變的。

　　當要執行一個應用程式時，裡面包含多個程序，當執行完所有的程序時，這個程式才會被啟動，程序之間的ID號是不同的。

　　例子：

　　 某車站售票廳，任何時刻最多可容納20名購票者進入，當售票廳中少於20名購票者時，廳外的購票者可立即進入，否則需要在外面等待。每個購票者可看成一個程序。

分析：

第一步：確定程序間的關係。售票廳是各程序共享的公有資源，當售票廳中多於20名購票者時，廳外的購票者需要在外面等待。所以程序間是互斥的關係。

第二步：確定訊號量及其值。只有一個公有資源：售票廳，所以設定一個訊號量s。售票廳最多容納20個程序，即可用資源實體數為20，s的初值就設為20。

最近從網上看到了一種對PID的解釋，比較通俗易懂，也好記住，經過自己的整理後說明如下。

控制模型：你控制一個人讓他以PID控制的方式走110步後停下。

（1）P比例控制，就是讓他走110步，他按照一定的步伐走到一百零幾步（如108步）或100多步（如112步）就停了。

說明：P比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關係。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差（Steady-state error）。

（2）PI積分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然後回頭接著走，走到108步位置時，然後又回頭向110步位置走。在110步位置處來回晃幾次，最後停在110步的位置。

說明：在積分I控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係。對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統（System with Steady-state Error）。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入積分項。積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。因此，比例+積分（PI）控制器，可以使系統在進入穩態後無穩態誤差。

（3）PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零幾步後，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最後能精確停在110步的位置，就是無靜差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有靜差控制。

說明：在微分控制D中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分（即誤差的變化率）成正比關係。自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩，其原因是由於存在有較大慣性元件（環節）或有滯後