首先，這裡面要說到幾個比較總要的概念。

1、機器人的關節處，到底是什麼樣的結構？有什麼作用？

機器人的關節處，經典的方式是一個伺服電機（在外部）配合減速機支撐起後部左右軸產生的力。

這個是基本作用。簡單的說，那就是提供一個在控制範圍的力，讓其餘的軸能夠運動。

這就是造成了，機器人關節處：一個需要大的扭矩，二個工業機器人的特性是，關節處轉速其實並不是非常高。另外一個，用減速機提供更高的解析度，以及閉合精度。

來，我們看一下現在比較流行的兩種機器人關節的結構件。

第一個是經典款的，四大家族代表的，伺服電機在外面，RV減速機在裡面的。

這是一個協作機器人的關節結構，包含了：無框直流減速機，諧波減速機。

傳統的另外一個機器人關節結構。

1、扭矩問題：

這裡就有一個比較棘手的問題。如何獲得大力扭矩？是直接提高伺服電機的電流嗎？

那麼樣的電機沒用幾天就不行了。所以需要一個減速機，透過50:1的減速比，可以將一個100mNm，透過減速機獲得5Nm。

2、控制精度。

儘管我們說，伺服電機可以透過編碼器，進行控制位置，轉速，轉角，但當下普遍使用的22位的編碼器，也還是不如減速機細分的多。同時更為的穩定。

然後我們再來說一下，交流伺服的情況，以目前在工控領域做交流伺服最牛的幾家企業，科爾摩根，直流伺服的maxon 單獨的電機的控制精度都不如透過減速機來的好。

這也是為什麼會一直用減速機的原因。

我是從事自動化的，上面的問題在我的工作中也有涉及。

我們公司主要做的就是物流自動化裝置，其中有個叫堆垛機，實現的功能就是

能夠在自動化立體倉庫巷道中來回行駛，將貨物儲存在立體貨架上，或將貨物從立體貨架上取出。

其中堆垛機行走，在電機和輪子之間就加了一個減速器，一般思維會認為只用電機帶動輪子轉動就達到了行走功能，實際情況是，電機轉的太快不滿足實際工作情況，所以需要在電機和輪子之間加一個減速器。

雖然兩者的應用場合不同，但是我認為兩者的原理是一樣的。