唐朝：
唐朝的禮法沒有後世那麼嚴格冷酷。
如果感情親密，非正式場合可以像平民人家一樣叫兒、我兒、幾郎（排行）、名字或者乳名。皇子公主對父母的稱呼也是這樣，可以直接叫阿耶阿孃。
但是如果在正式場合，或者感情疏遠，就應該叫得正式一點，皇帝、陛下都可以。皇上在唐朝是非常正式的書面用語，萬歲則是拍馬屁用的，日常一般不用。
宋代：
宋代時外人稱呼皇帝多用“官家”、“大家”。
皇帝稱呼太后(母后)為“娘娘”，太后自稱“老身”。
至於太后對皇帝的稱呼，不是很瞭解，也沒有查詢到相關的資料，但是，皇帝對兒子，親暱一點可叫小名，平時可叫他的名字，加上什麼兒之類：如桓兒，構兒等。皇帝對公主，親暱一點可叫小名，平時可叫她的名字，或者稱呼其封號。
可以看出，宋代和唐代的皇室關係並沒有太本質的變化，仍然是世俗親情關係高於權利關係。
由此大致可以推測出，太后對皇帝應該也是可以像唐朝一樣如同普通人家那樣稱呼的，親暱一點可叫小名，平時可叫他的名字，加上什麼兒之類：如桓兒，構兒等，但是正式場合還是要叫皇帝。
至於唐宋兩代的皇室稱呼有什麼區別，可以參考唐宋兩朝普通人家的親屬稱呼變化。
清朝：可以參考以下內容
太后太妃都叫我皇帝，我的本生父母和祖母也這樣稱呼我。其他人都叫我皇上。雖然我也有名字，也有乳名，不管是哪位母親也沒有叫過。——溥儀《我的前半生》
慈禧對皇帝、皇后直稱為“皇帝”、“皇后”；對別人提到皇帝、皇后時，則稱“皇上”、“皇后”。
——容齡《清宮瑣記》
清朝與唐朝宋朝不一樣，皇上這個詞已經從正式書面稱呼變成了口語敬辭。
但是，為什麼溥儀的長輩不叫他皇上，而叫皇帝呢？因為「上」有尊敬的意味，長輩對晚輩用敬稱不合適，即使晚輩是皇帝。
也就是說清朝還是非常正式，要叫皇帝的。但是晚清皇帝大多是傀儡，可能不具有代表性。
前清和鼎盛時期或不與此一樣，具體的我不瞭解。
唐朝：
唐朝的禮法沒有後世那麼嚴格冷酷。
如果感情親密，非正式場合可以像平民人家一樣叫兒、我兒、幾郎（排行）、名字或者乳名。皇子公主對父母的稱呼也是這樣，可以直接叫阿耶阿孃。
但是如果在正式場合，或者感情疏遠，就應該叫得正式一點，皇帝、陛下都可以。皇上在唐朝是非常正式的書面用語，萬歲則是拍馬屁用的，日常一般不用。
宋代：
宋代時外人稱呼皇帝多用“官家”、“大家”。
皇帝稱呼太后(母后)為“娘娘”，太后自稱“老身”。
至於太后對皇帝的稱呼，不是很瞭解，也沒有查詢到相關的資料，但是，皇帝對兒子，親暱一點可叫小名，平時可叫他的名字，加上什麼兒之類：如桓兒，構兒等。皇帝對公主，親暱一點可叫小名，平時可叫她的名字，或者稱呼其封號。
可以看出，宋代和唐代的皇室關係並沒有太本質的變化，仍然是世俗親情關係高於權利關係。
由此大致可以推測出，太后對皇帝應該也是可以像唐朝一樣如同普通人家那樣稱呼的，親暱一點可叫小名，平時可叫他的名字，加上什麼兒之類：如桓兒，構兒等，但是正式場合還是要叫皇帝。
至於唐宋兩代的皇室稱呼有什麼區別，可以參考唐宋兩朝普通人家的親屬稱呼變化。
清朝：可以參考以下內容
太后太妃都叫我皇帝，我的本生父母和祖母也這樣稱呼我。其他人都叫我皇上。雖然我也有名字，也有乳名，不管是哪位母親也沒有叫過。——溥儀《我的前半生》
慈禧對皇帝、皇后直稱為“皇帝”、“皇后”；對別人提到皇帝、皇后時，則稱“皇上”、“皇后”。
——容齡《清宮瑣記》
清朝與唐朝宋朝不一樣，皇上這個詞已經從正式書面稱呼變成了口語敬辭。
但是，為什麼溥儀的長輩不叫他皇上，而叫皇帝呢？因為「上」有尊敬的意味，長輩對晚輩用敬稱不合適，即使晚輩是皇帝。
也就是說清朝還是非常正式，要叫皇帝的。但是晚清皇帝大多是傀儡，可能不具有代表性。
前清和鼎盛時期或不與此一樣，具體的我不瞭解。