齒輪的發明據說無據可考，最早可能能追溯到亞里士多德。關於齒輪，據說在希臘時代就有了很多設想。希臘著名學者亞里土多德和阿基米德都研究過齒輪。希臘有名的發明家古蒂西比奧斯在圓板工作臺邊緣上均勻地插上銷子，使它與銷輪齧合，他把這種機構應用到刻漏上。這約是公元前150年的事。 在公元前100年，亞歷山人的發明家赫倫發明了里程計，在里程計中使用了齒輪。 公元1世紀時，羅馬的建築家畢多畢斯製作的小汽車式制粉機上也使用了齒輪傳動裝置。 到14世紀，開始在鐘錶上使用齒輪。 15世紀的大藝術家達·芬奇發明了許多機械，也使用了齒輪。但這個時期的齒輪與銷輪一樣，齒與齒之間不能很好地齧合。這樣，只能加大齒與齒之間的空隙，而這種過大的間隙必然會產生松馳的現象。後來，為了使齒輪合適得精確，希望透過計算方法得到齒輪的形狀。因而，數學家們也參加了齒輪研究工作。1674年，丹麥天文學家雷米爾發表了關於製造齒輪的基準曲線（擺線）的論述。1766年，法國的數學家卡諾又發表了更詳細的論述。1767年，瑞士數學家尤拉對漸開線原理髮表了新的研究見解。1837年，英國的威列斯創造了製造漸開線齒輪的簡單方法。這樣，在生產中漸開線齒輪取代了擺線齒輪，應用日趨廣泛。中國最晚到了西漢，就已經鑄造並使用了鐵製的齒輪。漢高祖建立的西漢王朝是公元前202年至公元前195年，這比古蒂西比奧斯還要早。河南鞏縣鐵生溝村和南陽曾發現規模巨大的西漢鐵官所屬的冶鐵作坊遺址。這兩個遺址不光發現有煉爐、鐵礦石和鑄鐵用的陶範等大量的冶煉工具；還大量發現了當時的鑄造產品，有鍤、鋤等農具還有錘、鼎、盆、馬銜、矛頭等等，其中就有齒輪實物。這充分說明早在距今兩千多年的漢代，人們就已經生產和使用鐵製齒輪了。 不僅如此，在中國人工冶鐵業的真正產生在春秋早期，鑄造鐵製齒輪的真正時間恐怕要早於漢代。指南車的發明，標誌著中國古代對齒輪系統的應用在當時世界上居於遙遙領先的地位。實際上它是現代車輛上離合器的先驅。如果算上在人工鑄造的鐵齒輪以前就出現的，作為機械動力傳輸的木齒輪，恐怕年代會更久遠。
齒輪的發明據說無據可考，最早可能能追溯到亞里士多德。關於齒輪，據說在希臘時代就有了很多設想。希臘著名學者亞里土多德和阿基米德都研究過齒輪。希臘有名的發明家古蒂西比奧斯在圓板工作臺邊緣上均勻地插上銷子，使它與銷輪齧合，他把這種機構應用到刻漏上。這約是公元前150年的事。 在公元前100年，亞歷山人的發明家赫倫發明了里程計，在里程計中使用了齒輪。 公元1世紀時，羅馬的建築家畢多畢斯製作的小汽車式制粉機上也使用了齒輪傳動裝置。 到14世紀，開始在鐘錶上使用齒輪。 15世紀的大藝術家達·芬奇發明了許多機械，也使用了齒輪。但這個時期的齒輪與銷輪一樣，齒與齒之間不能很好地齧合。這樣，只能加大齒與齒之間的空隙，而這種過大的間隙必然會產生松馳的現象。後來，為了使齒輪合適得精確，希望透過計算方法得到齒輪的形狀。因而，數學家們也參加了齒輪研究工作。1674年，丹麥天文學家雷米爾發表了關於製造齒輪的基準曲線（擺線）的論述。1766年，法國的數學家卡諾又發表了更詳細的論述。1767年，瑞士數學家尤拉對漸開線原理髮表了新的研究見解。1837年，英國的威列斯創造了製造漸開線齒輪的簡單方法。這樣，在生產中漸開線齒輪取代了擺線齒輪，應用日趨廣泛。中國最晚到了西漢，就已經鑄造並使用了鐵製的齒輪。漢高祖建立的西漢王朝是公元前202年至公元前195年，這比古蒂西比奧斯還要早。河南鞏縣鐵生溝村和南陽曾發現規模巨大的西漢鐵官所屬的冶鐵作坊遺址。這兩個遺址不光發現有煉爐、鐵礦石和鑄鐵用的陶範等大量的冶煉工具；還大量發現了當時的鑄造產品，有鍤、鋤等農具還有錘、鼎、盆、馬銜、矛頭等等，其中就有齒輪實物。這充分說明早在距今兩千多年的漢代，人們就已經生產和使用鐵製齒輪了。 不僅如此，在中國人工冶鐵業的真正產生在春秋早期，鑄造鐵製齒輪的真正時間恐怕要早於漢代。指南車的發明，標誌著中國古代對齒輪系統的應用在當時世界上居於遙遙領先的地位。實際上它是現代車輛上離合器的先驅。如果算上在人工鑄造的鐵齒輪以前就出現的，作為機械動力傳輸的木齒輪，恐怕年代會更久遠。