伽利略的思想已經很接近慣性定律，但是伽利略還沒有擺脫亞里士多德的影響，還不能說伽利略發現了慣性定律。

1687年，牛頓在笛卡爾、伽利略等人工作的基礎上，撰寫《自然哲學的數學原理》，擺脫舊觀念的束縛，把慣性定律作為第一原理正式提了出來：一切物體總保持勻速直線運動狀態或靜止狀態，除非作用在它上面的外力迫使它改變這種狀態為止。

他提出了保持勻速直線運動狀態和靜止狀態是物體的固有屬性的觀點，以及從中得出的慣性參照系的概念。

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牛頓第一定律的影響

牛頓第一定律是其他原理的前提和基礎。第一定律中包含的基本概念，奠定了經典力學的概念基礎，從而使它處於理論系統中第一個原理的前提地位，這表現在：

1、首次批駁了延續兩千多年的亞里士多德等人錯誤的力的概念，為確立正確的力的概念奠定了基礎。

2、第一次科學地給出了力的定性定義（含力的本質和力的效果）。

3、第一次提出了經典力學的幾個基本概念，為第二、第三定律以及由牛頓運動定律建立起來的質點力學體系原理奠定了概念基礎。

牛頓第一定律的適用範圍

1、牛頓第一定律只適用於慣性參考系。在質點不受外力作用時，能夠判斷出質點靜止或作勻速直線運動的參考系一定是慣性參考系，因此只有在慣性參考系中牛頓第一運動定律才適用。

2、牛頓第一定律在非慣性參考系（即有加速度的系統）中不適用，因為不受外力的物體，在該參考系中也可能具有加速度，這與牛頓第一定律相悖。