1.你所指的穩定性是什麼？平穩性嗎，一般梯形加減速衝擊就已經比較小了。2.穩定性不好請檢查傳動系剛性（間隙和傳動變形）以及伺服增益，慣量比等。並且確認電機選型符合要求（負載力，加減速時間，慣量，執行週期，工作速度，返回速度等互相組合制約電機三個主要引數，功率，額定轉速，轉子慣量）3.對位置曲線或函式進行微分，依次得到的是：速度曲線，加速度曲線，JERK。最平穩的是，在T0時，JERK=0,A=0,V=0，5次曲線（5次指的是位置，速度是4次）和三角函式曲線都可以這樣做。其次是，在T0時，JERK階躍，A=0，V=0，S形曲線可以這樣做（S指的是位置曲線，此時速度是拋物線，加速度是梯形）再次，T0時，JERK階躍，加速度階躍，V=0，這就是一般意義的梯形速度曲線了。4.最優曲線，最優曲線是，T0時，A階躍，且A=C-K*T，C為常數，T為時間。在此曲線下，加速度為與XY軸不平行的直線，速度為拋物線。此曲線能量耗散最小（電機溫升小，能耗低）5，幾種高次曲線功率耗散比最優曲線高40%以上，梯形高10%以上，S型介於兩者之間。6，為什麼普遍用梯形：目前大多數簡單應用，都是脈衝型控制，伺服工作於位置模式，位置值無平滑處理或加減速處理，所以速度一般都是由伺服來完成，高次曲線和三角曲線對於演算法和硬體要求較高。所以一般只做到S形曲線。多軸插補時，希望獲取更快的動態響應（能更快的加工複雜曲線）和更小的輪廓誤差，從梯形開始，誤差逐漸增大（相對梯形來說），並且在高加速度下，梯形與更平滑的曲線，基本上對傳動系衝擊都是差不多的。簡單。對人員和裝置的要求，小很多。所以，以上因素導致大部分場合都使用梯形曲線。7，在高階數控和運動控制中，無論位置環在上位控制系統或在伺服內，都可以實現平穩無衝擊，但是對電機的要求較高，且能源消耗較大。
1.你所指的穩定性是什麼？平穩性嗎，一般梯形加減速衝擊就已經比較小了。2.穩定性不好請檢查傳動系剛性（間隙和傳動變形）以及伺服增益，慣量比等。並且確認電機選型符合要求（負載力，加減速時間，慣量，執行週期，工作速度，返回速度等互相組合制約電機三個主要引數，功率，額定轉速，轉子慣量）3.對位置曲線或函式進行微分，依次得到的是：速度曲線，加速度曲線，JERK。最平穩的是，在T0時，JERK=0,A=0,V=0，5次曲線（5次指的是位置，速度是4次）和三角函式曲線都可以這樣做。其次是，在T0時，JERK階躍，A=0，V=0，S形曲線可以這樣做（S指的是位置曲線，此時速度是拋物線，加速度是梯形）再次，T0時，JERK階躍，加速度階躍，V=0，這就是一般意義的梯形速度曲線了。4.最優曲線，最優曲線是，T0時，A階躍，且A=C-K*T，C為常數，T為時間。在此曲線下，加速度為與XY軸不平行的直線，速度為拋物線。此曲線能量耗散最小（電機溫升小，能耗低）5，幾種高次曲線功率耗散比最優曲線高40%以上，梯形高10%以上，S型介於兩者之間。6，為什麼普遍用梯形：目前大多數簡單應用，都是脈衝型控制，伺服工作於位置模式，位置值無平滑處理或加減速處理，所以速度一般都是由伺服來完成，高次曲線和三角曲線對於演算法和硬體要求較高。所以一般只做到S形曲線。多軸插補時，希望獲取更快的動態響應（能更快的加工複雜曲線）和更小的輪廓誤差，從梯形開始，誤差逐漸增大（相對梯形來說），並且在高加速度下，梯形與更平滑的曲線，基本上對傳動系衝擊都是差不多的。簡單。對人員和裝置的要求，小很多。所以，以上因素導致大部分場合都使用梯形曲線。7，在高階數控和運動控制中，無論位置環在上位控制系統或在伺服內，都可以實現平穩無衝擊，但是對電機的要求較高，且能源消耗較大。