箭的基本組成部分有推進系統、箭體和有效載荷。有控火箭還裝有制導系統。

火箭推進系統是火箭賴以飛行的動力源。其中火 箭發動機按其工質，可分為化學火箭發動機、核火箭發動機、電火箭發動機和光子火箭發動機等。廣泛使用的是化學火箭發動機，它是依靠推進劑在燃燒室內進行化學反應釋放出來的能量轉化為推力的。推力與推進劑每秒消耗量之比稱為比衝，它是發動機效能的主要指標，其高低與發動機設計、製造水平有關，但主要取決於所選用的推進劑的效能。火箭發動機的推力，是根據其特點和用途選定的，其大小相差很大，小到微牛，如電火箭發動機；大到十幾兆牛，如美國太空梭的固體火箭助推器。

箭體用來安裝和連線火箭各個系統，並容納推進 劑。箭體除要求具有良好的空氣動力外形外，還要求在既定功能不變的前提下，質量越輕越好，體積越小越好。在起飛質量一定時，結構質量輕，則可獲得較大的飛行速度或射程。

運載火箭的有效載荷有人造衛星、飛船或空間探測器等航天器。火箭武器的有效載荷就是戰鬥部(彈頭)。

為成功地發射火箭，還必須有地面發射裝置和發 射設施。地面發射裝置有大有小。小的可手提肩扛，如行動式防空火箭和反坦克火箭的發射筒(架)；大的如衛星運載火箭，則需有固定的發射場和龐大的發射設施，以及飛行跟蹤測控臺站等。