微孔間互相連通的稱為開孔型泡沫塑膠，互相封閉的稱為閉孔型泡沫塑膠。泡沫塑膠有硬質、軟質兩種。按美國試驗和材料學會標準，在18～29℃溫度下，在時間為5s內，繞直徑2.5cm的圓棒一週，如不斷裂，測試樣屬於軟質泡沫塑膠；反之則屬硬質泡沫塑膠。泡沫塑膠還可分為低發泡和高發泡兩類。通常將發泡倍率（發泡後比發泡前體積增大的倍數）小於5的稱為低發泡，大於5的稱為高發泡。

一、硬質泡沫塑膠即在室溫下，構成泡沫塑膠的聚合物屬結晶態或無定形態，它們的玻璃化溫度高於常溫，因此，在常溫下泡沫塑膠的質地較硬。

二、軟質泡沫塑膠即構成泡沫塑膠的聚合物的熔點小於常溫或無定形聚合物的玻璃化溫度低於常溫，材料在常溫下質地柔軟。

三、半硬質（或半軟質）泡沫塑膠是介於以上兩類之間的泡沫體。

此外，對聚氨酯泡沫體的分類還有很多，如按照加工方式分類，大致可分為二步法（或稱預聚體法）、半預聚體法、一步法和噴塗法。按泡沫密度方式可分為高、中、低和超低密度泡沫體以及密度懸殊很大的自結皮泡沫體或稱為整皮泡沫體。後者是一特殊 的泡沫形式，它不像前幾種泡沫體具有一致的密度，只是在泡沫體內部生成較正常的泡沫體，而在表面部分不產生氣泡或很少產生氣泡，在泡沫體外表面形成密度較內部泡沫高得多的緻密的表皮層，從表皮到芯部中心存在一個密度下降梯度十分明顯的變化。在聚氨酯軟質泡沫體中，它是適應汽車方向盤和扶手以及腳踏車、摩托車鞍座的應用而發展起來的一種半硬質模塑泡沫製品。