20ms為舵機週期，一個週期可以同時控制8個舵機，20/2.5=8.

用定時器產生脈衝，兩個定時器T0，T1，8*2，同時可以控制16個舵機，

以下是用按鍵控制一個舵機的轉動，你可以參考以下程式，多設個io口，在switch函式中的條件語句中加各個io口脈寬，以下程式中的例如：case0中的if可以多加幾個io控制就可以同時控制多個了，程式前面也可以開定時器T0，以下就只開T1。懶得改以下程式，你參考下就明白了，原理明白就好搞，以下程式很基礎，很簡單明瞭了。

#include

#defineStop0//宏定義，停止

#defineLeft1

//宏定義，左轉

#defineRight2

//宏定義，右轉

sbitControlPort=P1^1;//舵機訊號埠

sbitKeyLeft=P3^2;

//左轉按鍵埠

sbitKeyRight=P3^3;

//右轉按鍵埠

sbitKeyStop=P1^3;

//歸位按鍵埠

unsignedcharTimeOutCounter=0,LeftOrRight=0;//TimeOutCounter：定時器溢位計數

LeftOrRight：舵機左右旋轉標誌

voidInitialTimer()

{

TMOD=0x10;//定時/計數器1工作於方式1

TH1=(65535-87)/256;

//0.1ms

TL1=(65535-87)%256;

EA=1;//開總中斷

ET1=1;//允許定時/計數器1中斷

TR1=1;//啟動定時/計數器1中斷

}

ControlLeftOrRight()//控制舵機函式

{

if(KeyStop==0)

{

while(!KeyStop);

//使標誌等於Stop（0），在中斷函式中將用到

LeftOrRight=Stop;

}

if(KeyLeft==0)

{

while(!KeyLeft);

//使標誌等於Left（1），在中斷函式中將用到

LeftOrRight=Left;

}

if(KeyRight==0)

{

while(!KeyRight);//使標誌等於Right（2），在中斷函式中將用到

LeftOrRight=Right;

}

}

main()

//主函式

{

InitialTimer();

for(;;)

{

ControlLeftOrRight();

}

}

voidTimer1(void)interrupt3//定時器中斷函式

{

TH1=(65535-87)/256;

TL1=(65535-87)%256;

TimeOutCounter++;

switch(LeftOrRight)

{

case0:

//為0時，舵機歸位，脈寬1.5ms

{

if(TimeOutCounter

{

ControlPort=1;

}

else

{

ControlPort=0;

}

break;

}

case1://為1時，舵機左轉，脈寬1ms（理論值），實際可以除錯得出

{

if(TimeOutCounter

{

ControlPort=1;

}

else

{

ControlPort=0;

}

break;

}

case2://為2時，舵機右轉，脈寬2ms（理論值），實際可以除錯得出

{

if(TimeOutCounter

{

ControlPort=1;

}

else

{

ControlPort=0;

}

break;

}

default:break;

}

if(TimeOutCounter==200)

//週期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改

{

TimeOutCounter=0;

}

}