空間定位,需要限制6和自由度　；

　　物體在空間具有六個自由度，即沿x、y、z三個直角座標軸方向的移動自由度和繞這三個座標軸的轉動自由度。因此，要完全確定物體的位置，就必須消除這六個自由度。

　　在力學裡，自由度指的是力學系統的獨立座標的個數。力學系統由一組座標來描述。比如一個質點在三維空間中的運動，在笛卡爾座標系中，由x,y,z三個座標來描述；或者在球座標系中，由a,b,c三個座標描述，一般而言，N個質點組成的力學系統由3N個座標來描述。但力學系統中常常存在著各種約束，使得這3N個座標並不都是獨立的。對於N個質點組成的力學系統，若存在m個完整約束，則系統的自由度減為

　　s=3n-m。

　　比如，運動於平面的一個質點，其自由度為2。又或是，在空間中的兩個質點，中間以線連線。所以其自由度

　　s=3x2-1=5。

　　(2個質點有3個位移方向，但具有一條線所形成的約束)

　　除了平移自由度外，還有轉動自由度及振動自由度

　　完全確定一個物體在空間位置所需要的獨立座標的數[1]目，叫做這個物體的自由度。力學系統由一組座標來描述。

　　據熱力學中的能量均分定理，每個自由度的能量相等（當然沒考慮量子效應啦），都為Tk/2（振動包括動能和勢能，所以振動能量為（Tk/2）*2），單原子分子僅有3個平動自由度，所以為3Tk/2，非剛性三原子分子有3個平動自由度，3個轉動自由度，3個振動自由度所以為（3+3+3*2）Tk/2，剛性分子不用考慮振動，一般非剛性分子有3*n個自由度，3個平動自由度，3個轉動自由度，（n為原子個數，n>2），所以有3n-6個振動自由度。不能說每個分子的能量都是iTk/2，這是統計規律。