似乎自古以來就有“天子駕六”的說法，但到底是從什麼時間開始興起的，引起了很多人的爭論。

但是終於在洛陽市發現了一座大型的車馬坑，發現了儲存相當完整的“天子”車架，驗證了“天子駕六”的說法。

可見，自周朝以來，天子所用的“龍輦”就是使用六匹馬，“六則兩驂之外雙有兩騑”就是最好的形容。

從周朝開始，古人對於“禮”就有嚴格的規定，車架作為身份的象徵，要求更為嚴格，因此有了“天子駕六馬，諸侯駕四，大夫三，士二，庶人一。”

“庶人”就是沒有官職的平民百姓，像今天的大多數人一樣，甚至還需要給國家服徭役、繳納賦稅，並且在“庶人”之下還有悽慘的奴隸，根本沒有人身自由。

但是，按照身份地位，“庶人”也就是平民百姓，就算是再富有，也只能夠乘坐一匹馬的車架，這是絕對不能逾越的。

從規模上看，皇帝的鹵簿主要分大駕、法駕、小駕三種，其儀衛繁簡各有不同。東漢蔡邕在《獨斷》中記載：“天子有大駕、小駕、法駕。法駕上所乘，曰金根車，駕六馬，有五時副車，皆駕四馬，侍中參乘，屬車三十六乘。”漢代規定，大駕由公卿引導，大將軍隨車護衛，掌管宮廷車馬的太僕駕車。屬車多達八十一乘，另外還有備車千乘，護衛騎兵萬餘人。法駕，由京城長官引導，侍中隨車，奉車郎駕車，屬車三十六乘。小駕的則僅由執事尚書一人侍從，屬車的數量也更少中國曆代皇帝“乘金根車、駕六馬”的乘輿制度，其源頭應在夏、商、周的禮儀制度，即“三代之禮”，可謂一脈相承，代代相傳。乘輿是被歷代統治階級作為代表等級和身份的重要標誌，象徵著權力，其森嚴的等級規定是絕對不允許僭越的。

中國古代對乘輿制度是非常重視的。乘輿制度，不僅在周代規定“天子駕六馬，諸侯駕四，大夫三，士二，庶一”，是周禮的重要組成內容，而且還是爾後歷代王朝禮儀制度的重要組成部分。幾乎每個朝代的正史，即二十五史，以及其他文獻中都有關於歷史的和當朝的乘輿制度的記載，例如，有文獻記載秦始皇以水為德：“數以六為紀，符、法冠皆六寸，而輿六尺，六尺為步，乘六馬；”40又有文獻記載：“秦並天下，閱三代之禮。或曰，殷瑞山車，金根之色，漢承秦制，御為乘輿，孔子所謂‘乘殷之輅者也’。”

東周遷到洛陽後各諸侯國各自為政，周天子失去統治諸侯權利，初期時東周天子駕的四匹馬，但是各諸侯心裡不平衡，也駕四匹馬，周天子覺得自己其它權力沒有，騎個馬應該沒人願意超過的，於是周天子就加了兩匹馬，以名義上體現一下自己還是天子，但是各諸侯還是不放過這個特權，各諸侯也開始駕六匹馬，因為六匹馬雖然數量多，但也會失去平衡的，所以各朝代統治者基本不用多餘的馬的。