超聲波避障, 是移動機器人中, 原理比較簡單, 容易實現的一個功能.
實際操作中, 要注意幾個問題.
1) 超聲波的有效距離, 從多少距離開始, 該超聲波有效; 到多少距離, 該超聲波是盲區.
對於收發一體的緊湊型超聲, 指向性好, 但是有最近距離的盲區.
對於收發分離的超聲, 廣角更好, 聚焦能力偏弱.
2) 超聲檢測的第二個關鍵問題是 角度的設定. 是廣角型的還是窄角型的.
3) 超聲檢測的第三個指標是安裝高度,
4) 第四個指標是解析度, 也就是標準表面多少平方釐米的東西是可以檢測到的.
5) 超聲的頻率, 聲場強度, 和背景噪聲的情況. (在有氣動裝置, 泵, 振動的地方, 超聲的干擾都很嚴重, 很可能無法正常檢測)
---- 以上選擇好了超聲的探頭, 當然要考慮到實際工程上應用的可靠性, 價格, 未來維護維修能力, 以及與控制器的介面形式.
II 超聲的佈置.
選擇幾個超聲, 前後左右位置是什麼樣的.
III, 超聲的程式設計
在完成超聲的驅動程式的編寫之後,
設定超聲收發的頻率, 每次收到之後, 如果有一個通道為"陽性", 則啟動避障邏輯.
當所有通道為陰性時, 則不啟動避障邏輯.
--------- IV, 避障的邏輯.
Level 1: 停下來, 不管發生什麼事情, 停下來.
Level 2: 仔細分析, 如果左邊有障礙, 則右轉, 右邊有障礙, 則左轉.
其強化版本是, 持續計算障礙大致位置及距離, 如果距離持續縮短, 且小於安全距離, 則停止.
Level 3: 繞路透過.
這種情況, 會將邏輯複雜化, 但是很多時候是最優時間價效比的.
--------
希望以上有幫助.
超聲波避障, 是移動機器人中, 原理比較簡單, 容易實現的一個功能.
實際操作中, 要注意幾個問題.
1) 超聲波的有效距離, 從多少距離開始, 該超聲波有效; 到多少距離, 該超聲波是盲區.
對於收發一體的緊湊型超聲, 指向性好, 但是有最近距離的盲區.
對於收發分離的超聲, 廣角更好, 聚焦能力偏弱.
2) 超聲檢測的第二個關鍵問題是 角度的設定. 是廣角型的還是窄角型的.
3) 超聲檢測的第三個指標是安裝高度,
4) 第四個指標是解析度, 也就是標準表面多少平方釐米的東西是可以檢測到的.
5) 超聲的頻率, 聲場強度, 和背景噪聲的情況. (在有氣動裝置, 泵, 振動的地方, 超聲的干擾都很嚴重, 很可能無法正常檢測)
---- 以上選擇好了超聲的探頭, 當然要考慮到實際工程上應用的可靠性, 價格, 未來維護維修能力, 以及與控制器的介面形式.
II 超聲的佈置.
選擇幾個超聲, 前後左右位置是什麼樣的.
III, 超聲的程式設計
在完成超聲的驅動程式的編寫之後,
設定超聲收發的頻率, 每次收到之後, 如果有一個通道為"陽性", 則啟動避障邏輯.
當所有通道為陰性時, 則不啟動避障邏輯.
--------- IV, 避障的邏輯.
Level 1: 停下來, 不管發生什麼事情, 停下來.
Level 2: 仔細分析, 如果左邊有障礙, 則右轉, 右邊有障礙, 則左轉.
其強化版本是, 持續計算障礙大致位置及距離, 如果距離持續縮短, 且小於安全距離, 則停止.
Level 3: 繞路透過.
這種情況, 會將邏輯複雜化, 但是很多時候是最優時間價效比的.
--------
希望以上有幫助.