首先來說，魏延頭上誰說長著反骨了？這都是《三國演義》中諸葛亮的說法。《三國演義》將諸葛亮措述上能掐會算的神人，於是魏延就這樣無辜地成為天然長著反心的人。其實縱觀魏延一生，他自從投奔劉備尋得明主後，哪裡反了？既使到了最後，他也沒有背叛蜀漢投曹魏，而被馬岱屈殺了。

諸葛亮一生也沒有制約魏延，那都是小說家言。試想當年劉備加封魏延為漢中太守，連張飛都很意外，此時諸葛亮難道勸阻劉備加封魏延了？沒有。諸葛亮北伐曹魏，更是非常看重魏延，並且倚重魏延，因為蜀漢本來就人才凋零，而魏延是比肩曹魏張郃的名將，於是加封魏延為督前部，領丞相司馬、涼州刺史，司馬是掌軍政和軍賦的人，這能說諸葛亮不信任魏延嗎？是自己人還差不多。諸葛亮與魏延產生分歧，是魏延提出子午谷奇謀，而諸葛亮未用，而諸葛亮五出祈山未建大功，魏延常背地裡嘲笑諸葛亮膽小，嘆恨自己的軍事才能無法有效發揮。這讓諸葛亮疏遠了魏延。諸葛亮逝世前，制定撤軍軍事計劃時魏延並未在場，是魏延在外抵擋敵兵沒有時間，還是諸葛亮故意為之，不得而知。但諸葛亮是擔心他死後無人可制約魏延，在逝世前制約了魏延，這是真的。諸葛亮用魏延的政敵楊儀主持退兵，用魏延斷後的安排，激怒了魏延，導致了楊儀與魏延火併，這是一場悲劇。諸葛亮生前沒有處理好魏延與楊儀的關係，且退兵安排失當，難辭其咎。

反骨之說出自小說三國演義，說當時劉備攻打長沙的時候，魏延殺了太守，與黃忠一起投降。諸葛亮要斬魏延，理由就是魏延腦後有反骨。

那麼回到題目，魏延到底有沒有謀反的心思？諸葛亮有沒有制約他呢？

答案是否定的，魏延終其一生，都忠於蜀漢，而且其深得諸葛亮信任，一直都受到提拔重用。

劉備在世的時候就非常欣賞魏延，在劉備攻下漢中的時候，需要留一名將領去鎮守。當時所有的人都認為這個重任就張飛能夠擔起，因為蜀漢集團中，關羽和張飛是劉備的兄弟，而關羽在荊州鎮守，那麼新打下來的戰略要地當然是讓張飛去了。

然而令所有人都想不到的是，劉備竟然會任命魏延為漢中太守，徵西將軍。當時劉備問了魏延一句話，“讓你去當漢中太守，你將怎麼做呢？”魏延回答說：“如果曹操親自統領大軍來，那我就替大王您擋住他，如果曹操派一個將領來攻打漢中，那我就替你吃掉他。”從這句話中就可以看出魏延豪氣沖天。也可以看出劉備對他是非常信任的。

劉備去世後，魏延仍得到丞相諸葛亮的信任。在孔明準備北伐時，第一件事就是提拔魏延為丞相司馬，涼州刺史。後來魏延在北伐途中，立下功勞，又被升為前軍師，徵西大將軍。

由上可見，題目中所說的諸葛亮一直制約魏延的發展，這是不存在的。

諸葛亮和魏延之間產生分歧，是在魏延提出子午谷奇謀之後。但這只是內部的軍事路線的分歧，而不是原則性的東西，無關大局。

最後魏延也沒有謀反，在諸葛亮死後，魏延和楊儀爭權，魏延是死於政治鬥爭。