鮮卑最早是中國東北方、北方以及西北方少數遊牧民族之一，古代漢人稱這些民族為“胡人”。西晉時期趁“八王之亂”，胡人入侵中原，史稱“五胡亂華”，五胡中就有鮮卑一族。到了公元409年，鮮卑族拓跋部統一了北方，稱為“北魏”。至公元490年，北魏孝文帝進行了一系列改革，其中最重要的一項就是漢化。從制度、文化，到語言甚至於服飾、姓氏，都改成跟漢人一樣。鮮卑族之前有姓拓拔、獨孤、尉遲等，都改成漢姓，其中拓拔改姓元，獨孤改姓劉，尉遲改姓尉（魏）……此外還與漢人通婚，從此鮮卑族和漢人也沒什麼分別了，以後的中國歷史也沒有了這個叫鮮卑的民族。

鮮卑族是漢族的一個分支，操漢藏語系漢語族鮮卑語支唐代古籍《史記索隱》引東漢應奉上奏漢桓帝書雲：“秦築長城，徒役之士亡出塞外，依鮮卑山，引以為號。”

《翰苑集》引《漢名臣奏》雲：“鮮卑者，秦始皇遣蒙恬築長城，徒亡塞外。鮮者，少也。卑者，陋也。言其種眾少陋也。”詳細的說明了鮮卑人的先祖就是來自於秦漢時期的漢族，他們適應了北方的遊牧生活，並且融合了當地的通古斯人蒙古人土著形成的一個新民族。《魏書》開篇就有解釋：“黃帝以土德王，北俗謂土為託，謂後為跋，故以為氏。”《資治通鑑》載北魏孝文帝改姓詔書,亦稱"北人謂土為拓,後為跋;魏之先出於黃帝,以土德王,故為拓跋氏。可以知道北魏皇帝曾直言不諱的說自己就是漢人的一支。

鮮卑在東漢檀石槐之時，有東中西三部。

《三國志.魏書》三〇《鮮卑傳評》下，裴注引《魏書》略雲:

檀石槐既立，乃為庭於高柳北三百餘里彈汗山吸仇水上，東西部大人皆歸焉，兵馬甚盛。南鈔漢邊，北拒丁令，東卻夫餘，西擊烏孫，盡據匈奴故地。東西萬ニ千餘里，南北七千餘里。分其地為中、東、西三部。從右北平以東至遼，東接夫餘、濺貊為東部，二十餘邑，其大人日彌加、闕機、素利、槐頭。從右北平以西至上谷為中部，十餘邑，其大人日柯最、闕居、慕容等，為大帥。從上谷以西至煌，西接烏孫為西部，二十餘邑，其大人曰置鞬落羅、日律推演、宴荔遊等，皆為大帥，而制屬檀石槐。

其中又有吐谷渾，吐谷渾本為遼東鮮卑，與慕容廆為兄弟，後分離西遷。五胡亂華之時，得到隴上之地。

與西部鮮卑拓跋氏有關的有河西鮮卑禿髮氏，禿髮為拓跋異譯。西部鮮卑還有隴西乞伏氏。

鮮卑的種族很複雜，尤其是西部鮮卑，據《三國志·魏書》記載，"匈奴及北單于遁逃後，餘種十餘萬落，詣遼東雜處，皆自號鮮卑兵。"此外還有大胡，丁零，羌等，鮮卑一詞包含胡人的種類正不知有多少。