就電視劇而言，黃忠因戰敗於關羽，又被奸人陷害沒有了兵權。舊主又被魏延所殺。一人已是無力迴天，故降了劉備，再加上劉備禮賢下士，名聲在外，所以之後為劉備所用。就歷史而言，沒看過相關史書，不知道

《三國志 黃忠傳》記載“先主南定諸郡，忠遂委質，隨從入蜀。”這也沒細說黃忠為什麼投降劉備。從《三國演義》和電視劇中看，自己的上司韓玄被魏延殺了，眾人都投降了劉備。自己閉門不出，後劉備親自登門拜訪，黃忠感其恩，投降劉備。

說實話，有關劉備手下的所謂“五虎上將”裡面，只有黃忠的歷史記載是最簡略的。我們既不知道他是哪年出生的，也不知道他之前幹嘛的。有關他在投奔劉備之前乾的事兒，只有寥寥數語：

黃忠字漢升，南陽人也。荊州牧劉表以為中郎將，與表從子磐共守長沙攸縣。及曹公克荊州，假行裨將軍，仍就故任，統屬長沙守韓玄。先主南定諸郡，忠遂委質，隨從入蜀。——《三國志-黃忠傳》

黃忠是南陽人，曾在劉表手底下打工，並被拜為中郎將，和劉表的侄子劉磐一起據守長沙的攸縣。在曹操攻克荊州以後，黃忠被加封為裨將軍，仍然據守攸縣，歸長沙太守韓玄指揮。劉備攻克荊州南部四郡以後，黃忠也就投降了劉備，並跟隨他一起入蜀。

因此，陳壽根本沒有交代黃忠為何投降。推測起來，大約是黃忠恪盡職守，聽從指揮，在長官韓玄投降以後也就跟著一起投降了劉備而已。

關羽與黃忠長沙一戰膾炙人口，得益於演義口口相傳，一位忠義無雙義薄雲天，一位年過七旬老當益壯，拖刀放一馬，神箭還報恩，英雄一見惺惺相惜，讓人讀之心神俱往，可惜小說終歸是小說，史實上的黃忠關羽並沒有機會一戰，而關羽對黃忠一同受封時的不爽卻真實存在“大丈夫終不與老卒為伍”，但黃忠卻可能曾與東吳的太史慈交手過。

後來隨劉備入蜀，取川攻成都，常衝鋒陷陣，勇毅冠絕三軍，戰功赫赫，在劉備左右一路攻到涪城，擊敗劉璋部將劉璝、冷苞、張任、鄧賢等，又進攻綿竹，逼降綿竹守將李嚴、費詩，取川立下大功。黃忠在長沙不戰而降，到此時觀之，看他在劉備陣營的賣力程度，應該是認同劉備的。演義中有黃忠長沙歸順後，引見劉磐讓他當長沙太守的寫法，有其內在合理性，接近史實，說明黃忠認同荊州是劉表的，而劉備作為劉表的同宗又曾受託付，代領荊州也是合適的，才會投降併為之建功立業。