根據有無機械部件來分，鐳射雷達可分為機械鐳射雷達和固態鐳射雷達。固態鐳射雷達則無需機械旋轉部件，主要依靠電子部件來控制鐳射發射角度，機械鐳射雷達帶有控制鐳射發射角度的旋轉部件。機械鐳射雷達主要由光電二極體、MEMS反射鏡、鐳射發射接受裝置等組成，其中機械旋轉部件是指可360°控制鐳射發射角度的MEMS發射鏡。
固態鐳射雷達則與機械鐳射雷達不同，它透過光學相控陣列（OpticalPhasedArray）、光子積體電路（PhotonicIC）以及遠場輻射方向圖（FarFieldRadiationPattern）等電子部件代替機械旋轉部件實現發射鐳射角度的調整。
由於內部結構有所差別，兩種鐳射雷達的大小也不盡相同，機械鐳射雷達體積更大，總體來說價格更為昂貴，但測量精度相對較高。而固態鐳射雷達尺寸較小，成本低，但測量精度相對會低一些。
此外，相比固態鐳射雷達，機械鐳射雷達有一個更為明顯的優勢就是其360°視場，可以在機器人或汽車的頂部固定安裝一個鐳射雷達，便可360°感知周圍環境，反觀固態鐳射雷達，需要固定在某些適當的位置，視場角一般在120°以內，因此，如應用於無人車中，至少需要用到4臺才能達到機械式鐳射雷達一樣的覆蓋範圍，數量越多，也意味著成本越高。
固態鐳射雷達還有另一個不大明顯的優勢，人眼安全法規允許運動的鐳射源發射比固定鐳射源更高的功率。
所有1級安全系統的設計必須確保人員不眨眼直視鐳射裝置數秒鐘，仍然不會受到傷害。
當採用固態掃描單元時，如果人眼處於鐳射掃描器幾英寸的地方，可能會導致100%的鐳射射入眼內。但是如果採用機械鐳射雷達時，鐳射只集中於某個特定的方向，只有360°旋轉的一小部分。因此，機械鐳射雷達可以為每個鐳射脈衝提供更高的功率，而不會造成眼睛損傷。這樣可以更容易地檢測到返射光，因此在可預見的未來，機械鐳射雷達可能要比固態鐳射雷達具有更大的探測範圍優勢。
同時，大部分領先的固態鐳射雷達設計，都面臨著“遠距離探測”這個顯著的挑戰。
MEMS系統中的微型掃描鏡能投射的鐳射量有限。這使得遠處物體反射鐳射束並被探測的難度很大。光學相控陣方案相對於其它技術，產生的光束髮散性更大，因此很難兼顧長距離、高解析度和寬視場。
而對於泛光成像鐳射雷達，每次發射的光線會散佈在整個視場內，這意味著只有一小部分鐳射會投射到某些特定點。此外，光電探測器陣列中的每個畫素都必須非常小，限制了它可以捕捉的反射光量。
根據有無機械部件來分，鐳射雷達可分為機械鐳射雷達和固態鐳射雷達。固態鐳射雷達則無需機械旋轉部件，主要依靠電子部件來控制鐳射發射角度，機械鐳射雷達帶有控制鐳射發射角度的旋轉部件。機械鐳射雷達主要由光電二極體、MEMS反射鏡、鐳射發射接受裝置等組成，其中機械旋轉部件是指可360°控制鐳射發射角度的MEMS發射鏡。
固態鐳射雷達則與機械鐳射雷達不同，它透過光學相控陣列（OpticalPhasedArray）、光子積體電路（PhotonicIC）以及遠場輻射方向圖（FarFieldRadiationPattern）等電子部件代替機械旋轉部件實現發射鐳射角度的調整。
由於內部結構有所差別，兩種鐳射雷達的大小也不盡相同，機械鐳射雷達體積更大，總體來說價格更為昂貴，但測量精度相對較高。而固態鐳射雷達尺寸較小，成本低，但測量精度相對會低一些。
此外，相比固態鐳射雷達，機械鐳射雷達有一個更為明顯的優勢就是其360°視場，可以在機器人或汽車的頂部固定安裝一個鐳射雷達，便可360°感知周圍環境，反觀固態鐳射雷達，需要固定在某些適當的位置，視場角一般在120°以內，因此，如應用於無人車中，至少需要用到4臺才能達到機械式鐳射雷達一樣的覆蓋範圍，數量越多，也意味著成本越高。
固態鐳射雷達還有另一個不大明顯的優勢，人眼安全法規允許運動的鐳射源發射比固定鐳射源更高的功率。
所有1級安全系統的設計必須確保人員不眨眼直視鐳射裝置數秒鐘，仍然不會受到傷害。
當採用固態掃描單元時，如果人眼處於鐳射掃描器幾英寸的地方，可能會導致100%的鐳射射入眼內。但是如果採用機械鐳射雷達時，鐳射只集中於某個特定的方向，只有360°旋轉的一小部分。因此，機械鐳射雷達可以為每個鐳射脈衝提供更高的功率，而不會造成眼睛損傷。這樣可以更容易地檢測到返射光，因此在可預見的未來，機械鐳射雷達可能要比固態鐳射雷達具有更大的探測範圍優勢。
同時，大部分領先的固態鐳射雷達設計，都面臨著“遠距離探測”這個顯著的挑戰。
MEMS系統中的微型掃描鏡能投射的鐳射量有限。這使得遠處物體反射鐳射束並被探測的難度很大。光學相控陣方案相對於其它技術，產生的光束髮散性更大，因此很難兼顧長距離、高解析度和寬視場。
而對於泛光成像鐳射雷達，每次發射的光線會散佈在整個視場內，這意味著只有一小部分鐳射會投射到某些特定點。此外，光電探測器陣列中的每個畫素都必須非常小，限制了它可以捕捉的反射光量。