魯莊公十年的春天，齊國軍隊攻打我們魯國，魯莊公將要迎戰。曹劌請求莊公接見。他的同鄉說:“大官們會謀劃這件事的，你又何必參與呢?”曹劌說:“大官們眼光短淺，不能深謀遠慮。”於是進宮廷去見莊公。曹劌問莊公:“您憑什麼跟齊國打仗?”莊公說:“衣食是使人生活安定的東西，我不敢獨自佔有，一定拿來分給別人。”曹劌說:“這種小恩小惠不能遍及百姓，老百姓是不會聽從您的。”莊公說:“祭祀用的牛羊、玉帛之類，我從來不敢虛報數目，一定要做到誠實可信。”曹劌說:“這點誠意難以使人信服，神是不會保佑您的。”莊公說:“大大小小的案件，雖然不能件件都瞭解得清楚，但一定要處理得合情合理。”曹劌說:“這才是盡本職的事，可以憑這一點去打仗。作戰時請允許我跟您去。”

魯莊公和曹劌同坐一輛戰車。在長勺和齊軍作戰。莊公(一上陣)就要擊鼓進軍，曹劌說:“(現在)不行。”齊軍擂過三通戰鼓後，曹劌說:“可以擊鼓進軍啦。”齊軍大敗。莊公正要下令追擊，曹劌說:“還不行。”(說完就)下車去察看齊軍的車印，又登上車前橫木望齊軍(的隊形)，(這才)說:“可以追擊了。”於是追擊齊軍。

打了勝仗以後，魯莊公詢問取勝的原因。曹劌答道:“打仗，要靠勇氣。頭通鼓能振作士兵們的勇氣，二通鼓時勇氣減弱，到三通鼓時勇氣已經枯竭了。敵方的勇氣已經枯竭而我方的勇氣正盛，所以打敗了他們。(齊是)大國，難以摸清(它的情況)，怕的是有埋伏，我發現他們的車印混亂，軍旗也倒下了，所以才下令追擊他們